[发明专利]一种混凝土臂架速度控制系统及方法

权利要求书

1.一种混凝土臂架速度控制方法，其特征是，包括：

获取泵车遥控器的输出电信号；

基于泵车遥控器的输出电信号值得到电比例换向阀控制电信号；

基于电比例换向阀控制电信号、泵车臂架各节臂油缸的参数值和实际值，计算各节臂所需总流量；

基于臂架泵的实时转速和排量计算臂架泵的输出流量；

基于各节臂所需总流量和臂架泵的输出流量的比值，判断臂架速度是否处于饱和状态；

响应于判断臂架速度处于饱和状态，对电比例换向阀控制电信号进行修正；

根据修正后的电比例换向阀控制电信号调节电比例换向阀的开度。

2.根据权利要求1所述的混凝土臂架速度控制方法，其特征是，若泵车遥控器输出电流信号I_i控制变幅油缸伸展，即大腔进油，则；若泵车遥控器输出电流信号I_i控制变幅油缸收缩，即小腔进油，则；其中为大腔进油时的电比例换向阀控制电流信号，为小腔进油时的电比例换向阀控制电流信号。

3.根据权利要求1所述的混凝土臂架速度控制方法，其特征是，各节臂所需总流量的计算表达式为：

其中，为实际工作时第i节臂的大腔进油时的所需的流量，为实际工作时第第i节臂的小腔进油时的所需的流量，为第i节臂的大腔进油时最大流量，为第i节臂的小腔进油时最大流量，分别为大腔进油时对应的速度系数和小腔进油时对应的速度系数，计算表达式如下：

其中，为第i节臂的大腔流通面积，为第i节臂的小腔流通面积，为第i节臂的大腔进油时速度最大值，为第i节臂的小腔进油时速度最大值，为第i节臂的大腔进油时速度实际值，为第i节臂的小腔进油时速度实际值，为第i节臂的大腔进油时换向阀控制电流信号最大值，为第i节臂的小腔进油时换向阀控制电流信号最大值，为大腔进油时的换向阀控制电流信号实际值，为小腔进油时换向阀控制电流信号实际值。

4.根据权利要求1所述的混凝土臂架速度控制方法，其特征是，臂架泵的输出流量计算表达式为：

其中，为臂架泵的输出流量，为泵的实时转速，q为泵的排量。

5.根据权利要求1所述的混凝土臂架速度控制方法，其特征是，若各节臂所需总流量和臂架泵的输出流量的比值等于1，则臂架速度为非饱和状态，若各节臂所需总流量和臂架泵的输出流量的比值大于1，则臂架速度为饱和状态。

6.根据权利要求1所述的混凝土臂架速度控制方法，其特征是，各节臂所需总流量和臂架泵的输出流量的比值表达式为：

其中， k为各节臂所需总流量和臂架泵的输出流量的比值，分别为大腔进油时对应的速度系数和小腔进油时对应的速度系数，为第i节臂的大腔进油时最大流量，为第i节臂的小腔进油时最大流量，为臂架泵的输出流量。

7.根据权利要求1所述的混凝土臂架速度控制方法，其特征是，修正后的电比例换向阀控制电流和流量计算表达式为：

其中，为修正后的电比例换向阀控制电流信号，为修正后的第i节臂的大腔进油流量，为修正后的第i节臂的小腔进油流量，分别为大腔进油时对应的速度系数和小腔进油时对应的速度系数，为第i节臂的大腔进油时换向阀控制电流信号最大值，为第i节臂的大腔进油时最大流量，为第i节臂的小腔进油时最大流量，为臂架泵的输出流量，1/k为修正系数，k为各节臂所需总流量和臂架泵的输出流量的比值。