[发明专利]多机器人任务分配的“协商-决策”市场拍卖求解方法

权利要求书

1.一种多机器人任务分配的“协商-决策”市场拍卖求解方法，其特征是通过以下步骤实现的：

步骤S1:初始化信息；

步骤S2：宣布任务区域信息以及对应成本，等待报价；

步骤S3：对各任务区域分别报价；

步骤S4：以任务区域为单位，根据各报价确定优先级；

步骤S5：随机选择一个任务区域，并由最高优先级拍得；

步骤S6：在余下的任务区域中再次随机选择一个任务区域，并重复所述步骤S5中的过程，直至所有任务区域均被分配；

步骤S7：在达成转接条件下，将拍得的任务区域转接协商，所述转接条件依托于互利；

步骤S8：重复所述步骤S7，直至无法达成转接条件，协商结束，每个任务区域转接后的总报价向上汇报；

步骤S9：比较每次的总报价，保留其中最少的一次，对应的各任务区域分配方法即为最终的分配方法。

2.根据权利要求1所述的多机器人任务分配的“协商-决策”市场拍卖求解方法，其特征在于：所述步骤S3中，报价在成本价的85％至115％间确定。

3.根据权利要求2所述的多机器人任务分配的“协商-决策”市场拍卖求解方法，其特征在于：所述步骤S4中，

成本价的85％至100％代表对该任务区域的意愿度较低，则优先级较低；

成本价的100％至115％代表对该任务区域的意愿度较高，则优先级较高；

以任务区域为单位，报价越高将获得更高的优先级。

4.根据权利要求1所述的多机器人任务分配的“协商-决策”市场拍卖求解方法，其特征在于：所述步骤S7中，所述转接条件为售价处于拍价的85％至100％，且购价应高于其初始对该任务区域的报价。

5.一种多机器人任务分配的“协商-决策”市场拍卖求解系统，基于权利要求1所述的多机器人任务分配的“协商-决策”市场拍卖求解方法，其特征在于，包括：决策单元、多个协作单元、多个任务区域单元、初始化单元、数据传输单元、盈亏计算单元、确定报价单元、优先级确定单元、优先级比较单元、分配单元、转接协商单元、转接条件判断单元、总报价比较单元；

所述决策单元通过所述初始化单元对所述协作单元的信息以及所述任务区域单元的信息进行初始化；

所述决策单元通过所述数据传输单元将所述任务区域单元的信息以及对应成本传输至所述协作单元；

所述协作单元通过所述盈亏计算单元计算盈亏，并将计算结果传输至所述确定报价单元以确定对每个所述任务区域单元报价；

所述确定报价单元将各个报价信息传输至所述决策单元收集，所述决策单元通过所述优先级确定单元确定所述协作单元对每个所述任务区域单元报价的优先级；

所述决策单元通过所述分配单元随机选取一个任务区域单元，通过所述优先级比较单元确定对所述任务区域单元报价优先级最高的协作单元，并通过所述分配单元将所述任务区域单元分配至所述协作单元；

所述决策单元通过所述分配单元将所有的所述任务区域单元均分配至所述协作单元；

每个所述协作单元依次将分配的所述任务区域单元通过所述转接协商单元提供给其他的所述协作单元，并利用所述转接条件判断单元确定所述转接协商单元是否进行转接；

所述决策单元比较每次的总报价，并保留其中最少的一次。

6.根据权利要求5所述的多机器人任务分配的“协商-决策”市场拍卖求解系统，其特征在于：所述确定报价单元在成本价的85％至115％间报价；

成本价的85％至100％代表所述协作单元希望通过付出低于成本的出价获得所述任务区域单元，即对所述任务区域单元的意愿度较低；

成本价的100％至115％代表所述协作单元希望通过付出高于成本的出价获得所述任务区域单元，即对所述任务区域单元的意愿度较高。

7.根据权利要求5所述的多机器人任务分配的“协商-决策”市场拍卖求解系统，其特征在于：所述转接条件判断单元判定的转接条件为售价处于拍价的85％至100％，且最终购入该任务区域单元的协作单元购价应高于该协作单元初始拍卖中对该任务区域单元的报价。

8.根据权利要求5所述的多机器人任务分配的“协商-决策”市场拍卖求解系统，其特征在于：所述转接协商单元中储存的总报价信息专递至所述决策单元，所述决策单元通过所述总报价比较单元比较每次的总报价。