[发明专利]一种室热环境下的高精度机械手

说明书

本发明公开了一种室热环境下的高精度机械手，属于自动化领域，一种室热环境下的高精度机械手，包括底座，所述底座的一侧设置有驱动关节，所述驱动关节的一侧传动连接有传动轴，所述传动轴与机械臂的一端连接，所述机械臂的另一端设置有机械手固定臂，所述传动轴的外侧传动连接有导油套，所述导油套的外侧传动连接有转动输油块，所述导油套的外侧转动连接有导液块，所述导液块与转动输油块的相邻侧紧密贴合，且通过限位环进行固定卡接，所述机械臂的内壁固定连接有储液装置。它可以实现，在机械臂工作状态下受气压影响，自动将润滑油排入机械臂的关节内，达到时刻使机械臂进行润滑，达到提高机械手精度的目的。

技术领域

本发明涉及自动化领域，更具体地说，涉及一种室热环境下的高精度机械手。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的高精度机械手需要经常对机械臂的关节处进行润滑养护，同时在机械手的高强度的工作下，难免会遗忘养护，对机械臂造成不可逆损害，最终影响机械手的工作精度与工作寿命。

发明内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种室热环境下的高精度机械手，它可以实现在机械臂工作状态下受气压影响，自动将润滑油排入机械臂的关节内，达到时刻使机械臂进行润滑，达到提高机械手精度的目的。

2．技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种室热环境下的高精度机械手，包括底座，所述底座的一侧设置有驱动关节，所述驱动关节的一侧传动连接有传动轴，所述传动轴与机械臂的一端连接，所述机械臂的另一端设置有机械手固定臂，所述传动轴的外侧传动连接有导油套，所述导油套的外侧传动连接有转动输油块，所述导油套的外侧转动连接有导液块，所述导液块与转动输油块的相邻侧紧密贴合，且通过限位环进行固定卡接，所述机械臂的内壁固定连接有储液装置，所述储液装置的一端与导液块的一侧固定连接，所述储液装置的一侧螺纹连接有注油口螺栓。

进一步的，所述导油套包括导液空心轴、圆环凸台二、导液孔三、润滑油导液槽、环形连通槽，所述导液空心轴转动连接在传动轴的外侧，所述导液空心轴的内壁开设有多个均匀分布的润滑油导液槽，所述导液空心轴的内壁开设有多个环形连通槽，多个所述润滑油导液槽通过环形连通槽相互连通，所述导液空心轴的外壁固定连接有两个圆环凸台二，其中一个所述圆环凸台二外侧开设有导液孔三，所述导液孔三与润滑油导液槽连通。

进一步的，所述注油口螺栓的中部开设有通孔，且通孔内固定连接有单向阀。

进一步的，所述储液装置包括油仓一、油仓二、输液管、连接板、连通管，所述油仓一和油仓二固定在机械臂的内壁，所述油仓一与油仓二固定连接，所述注油口螺栓与油仓一的一侧螺纹连接，所述油仓一与油仓二通过连通管连通，所述油仓二的一侧固定连通有输液管，所述输液管的一侧固定连接有连接板，所述连接板固定连接在导液块的一侧。

进一步的，所述连通管的形状为“C”形，所述连通管在油仓一内的输液口，靠近距油仓二一侧近的内壁，所述连通管在油仓二的排液口，靠近距油仓一的一侧近的内壁。