[发明专利]雷达车道自动绘制目标数据精准输出的方法、装置与系统

说明书

本申请公开了一种雷达车道自动绘制目标数据精准输出的方法、装置与系统。首先确定目标雷达在道路区域地图的经纬度信息；根据目标车辆的行驶轨迹绘制得到第一数字道路信息，根据目标车辆上采集到行驶信息通过AI视频技术得到第二数字道路信息；将第一数字道路信息与第二数字道路信息进行拟合校验得到目标车道数据信息；将目标车道数据信息通过经纬度信息载入到道路区域地图中得到目标数据。本申请在一方面降低了人员现场施工成本、设备的标定不受环境的限制，且在正常的道路运行环境中进行标定，提高了对雷达进行标定的效率，另一方面，提高了雷达所输出数据的准确性。

技术领域

本发明涉及雷达探测、数据校验以及参数标定领域，特别涉及一种 雷达车道自动绘制目标数据精准输出的方法、装置与系统。

背景技术

雷达在再生制造过程中，由于加工生产工艺的因素会导致雷达输出 的数据精度和理想的数据精度会有一定的差距，另外交通雷达往往被安 装在道路上用于车辆检测和路况感知以及配合车路协同系统实现自动驾 驶和无人驾驶功能，因此雷达目标数据的精准度和可靠性则决定了以上 功能是否能够实现的关键要素。雷达输出的目标数据中包括的目标经纬 度、实时速度、所在车道、运动方向、加速度、方向角都是非常关键的 数据。

此外，传统雷达中内嵌车道数据是不能被大范围修改的，而该车道 模型往往和实际车道不符，从而导致雷达在输出数据时，其目标数据也 是不可靠的，以往都是在设备安装完毕后需要人员到现场，反复测量、 标定、校验、调校后才能输出我们想要的数据结果，而这个过程极大的 降低了设备布设、安装、交付的进度，尤其是在设备大量布设和交付的时候，周期性非常慢而且成本高还容易受到施工现场工作环境的限制， 如果是在正常同行的道路施工的则人员危险性非常大。

发明内容

基于此，本申请实施例提供了一种雷达车道自动绘制目标数据精准 输出的方法、装置与系统，降低了人员现场施工成本、设备的标定不受 环境的限制，且在正常的道路运行环境中进行标定，提高了对雷达进行 标定的效率。尤其是在大批量设备安装、标定和交付的时候这种优势更 为明显。

第一方面，提供了一种雷达车道自动绘制目标数据精准输出的方法， 该方法包括：

确定目标雷达在道路区域地图的经纬度信息；

根据目标车辆的行驶轨迹绘制得到第一数字道路信息，所述目标车 辆的行驶轨迹通过所述目标雷达采集得到；

根据所述目标车辆上采集到行驶信息通过AI视频技术得到第二数字 道路信息；

将所述第一数字道路信息与所述第二数字道路信息进行拟合校验得 到目标车道数据信息；

将所述目标车道数据信息通过所述经纬度信息载入到所述道路区域 地图中得到目标数据。

可选地，所述方法还包括：通过所述目标雷达的摄像机视频图像对 所述目标数据进行二次确认，得到校验后的目标数据；所述二次确认包 括通过对比视频图像中和目标雷达中的目标车辆的运行轨迹、运动方向、 所在位置以及所在车道的一致性。

可选地，所述确定目标雷达在道路区域地图的经纬度信息，包括：

通过人工现场标定目标雷达在世界坐标系的经纬度信息，和/或，通 过所述目标雷达自身的GPS/北斗定位模块获取目标雷达在世界坐标系的 经纬度信息。

可选地，根据目标车辆的行驶轨迹绘制得到第一数字道路信息，包 括：

根据目标车辆的行驶轨迹以及目标车辆的宽度中心位置得到车道信 息；根据车辆运动轨迹不断的增加方向得到车道行驶方向。

可选地，根据所述目标车辆上的采集到行驶信息通过AI视频技术得 到第二数字道路信息，包括：