[发明专利]雷达车道自动绘制目标数据精准输出的方法、装置与系统

权利要求书

1.一种雷达车道自动绘制目标数据精准输出的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标雷达在道路区域地图的经纬度信息；

根据目标车辆的行驶轨迹绘制得到第一数字道路信息，所述目标车辆的行驶轨迹通过所述目标雷达采集得到；

根据所述目标车辆上采集到行驶信息通过AI视频技术得到第二数字道路信息；

将所述第一数字道路信息与所述第二数字道路信息进行拟合校验得到目标车道数据信息；

将所述目标车道数据信息通过所述经纬度信息载入到所述道路区域地图中得到目标数据；

所述方法还包括：通过所述目标雷达的摄像机视频图像对所述目标数据进行二次确认，得到校验后的目标数据；所述二次确认包括通过对比视频图像中和目标雷达中的目标车辆的运行轨迹、运动方向、所在位置以及所在车道的一致性；

所述确定目标雷达在道路区域地图的经纬度信息，包括：

通过人工现场标定目标雷达在世界坐标系的经纬度信息，和/或，通过所述目标雷达自身的GPS/北斗定位模块获取目标雷达在世界坐标系的经纬度信息；

根据目标车辆的行驶轨迹绘制得到第一数字道路信息，包括：

根据目标车辆的行驶轨迹以及目标车辆的宽度中心位置得到车道信息；根据车辆运动轨迹不断的增加方向得到车道行驶方向；

根据所述目标车辆上的采集到行驶信息通过AI视频技术得到第二数字道路信息，包括：

根据所述目标车辆上的监控摄像头对道路上行驶的车辆、交通标志标线进行识别和提取，根据提取的要素信息和车辆的运动轨迹生成第二数字道路信息；

将所述第一数字道路信息与第二数字道路信息进行拟合校验得到目标车道，包括：

根据同点位同时间同区域，或，异点位同时间同区域的拟合原则将两条数字道路信息进行合并修正；

目标车辆的行驶轨迹包括：

通过多个目标雷达采用移动式连续标定和校验采集得到目标车辆的行驶轨迹；

所述方法还包括：

将目标雷达扫描到目标车辆的运动轨迹数据以及车辆携带定位设备所采集的自身运动轨迹数据，在同一世界坐标系下进行对比，并以车道携带的高精度辅助定位设备所获取的数据为参考对象，对目标雷达所获取的数据进行补偿修正。