[发明专利]扫地机陀螺仪的校准方法、装置、存储介质及计算机设备

说明书

本发明公开了一种扫地机陀螺仪的校准方法、装置储介质，所及存述方法包括：获取扫地机陀螺仪的零偏值，所述陀螺仪为单轴陀螺仪；当扫地机处于运行状态时，获取陀螺仪在设定时长内采集的多个原始数据；根据多个所述原始数据和所述零偏值，计算得到所述陀螺仪的角度值。陀螺仪为单轴陀螺仪，根据零偏值和多个原始数据，计算陀螺仪的角度值时不受其余轴间的数据干扰，计算得到的角度值即为陀螺仪单独一个轴的角度值。

技术领域

本发明涉及到扫地机技术领域，具体而言涉及到一种扫地机陀螺仪的校准方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术

陀螺仪是扫地机在运行过程中确定方向的一个重要组件，在扫地机生产过程中有必要对陀螺仪的识别角度进行校准，目前存在的陀螺仪校准方式，多为基于无人机平台的六轴陀螺仪，获取六轴的数据，对六轴角度进行计算校准，但扫地机是在地面上工作，扫地机工作时容易受到碰撞，而且扫地机的电机、边刷、滚刷、风机等导致的震动影响大，长时间状态下z轴旋转角度的计算校准要求高，而扫地机主要需要用到z轴的数据，但六轴陀螺仪的计算校正数据获取时，各轴间的数据互相干扰，难以单独获取校正后的z轴旋转角度的校正角。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地机陀螺仪的校准方法、装置、存储介质及计算机设备，旨在解决难以单独获取单轴陀螺仪旋转角度的校正角的技术问题。

为实现上述目的本发明采取以下技术方案：

一种扫地机陀螺仪的校准方法，所述方法包括：

获取扫地机陀螺仪的零偏值，所述陀螺仪为单轴陀螺仪；

当扫地机处于运行状态时，获取陀螺仪在设定时长内采集的多个原始数据；

根据所述零偏值和多个所述原始数据，计算得到所述陀螺仪的角度值。

进一步地，所述根据所述零偏值和多个所述原始数据，计算得到所述陀螺仪的角度值的步骤，包括：

计算每组所述原始数据的平均值得到多个原始数据平均值；

计算多个原始数据平均值的平均值得到原始平均值；

将所述原始平均值减去零偏值，得到所述陀螺仪的角度值。

进一步地，所述根据所述零偏值和多个所述原始数据，计算得到所述陀螺仪的角度值的步骤，包括：

依次计算每组所述原始数据中每一个所述原始数据与所述零偏值的差值得到多组原始数据差值；

计算每组所述原始数据差值的平均值得到原始数据差均值；

计算多个所述原始数据差均值的平均值，得到所述陀螺仪的角度值。

进一步地，所述获取扫地机陀螺仪的零偏值的步骤，包括：

获取到所述扫地机处于初始上电的状态时，采集陀螺仪的第一数据；

根据所述第一数据，计算得到初始零偏值，将所述初始零偏值作为所述零偏值。

进一步地，所述根据所述第一数据，计算得到所述零偏值的步骤之后，包括：

检测到所述扫地机直行的前方具有障碍物；

控制所述扫地机停止运动；

当所述扫地机停止运动的时长超过预设时长时，采集陀螺仪的第二数据，根据所述第二数据，计算得到校正零偏值；

将所述校正零偏值替换所述初始零偏值，以更新零偏值。

进一步地，所述将所述校正零偏值替换所述初始零偏值，以更新零偏值的步骤，包括：

计算所述校正零偏值与所述初始零偏值的零偏差值；