[发明专利]扫地机陀螺仪的校准方法、装置、存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种扫地机陀螺仪的校准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取扫地机陀螺仪的零偏值，所述陀螺仪为单轴陀螺仪；

当扫地机处于运行状态时，获取陀螺仪在设定时长内采集的多个原始数据；

根据所述零偏值和多个所述原始数据，计算得到所述陀螺仪的角度值。

2.根据权利要求1所述的扫地机陀螺仪的校准方法，其特征在于，所述根据所述零偏值和多个所述原始数据，计算得到所述陀螺仪的角度值的步骤，包括：

计算每组所述原始数据的平均值得到多个原始数据平均值；

计算多个原始数据平均值的平均值得到原始平均值；

将所述原始平均值减去零偏值，得到所述陀螺仪的角度值。

3.根据权利要求1所述的扫地机陀螺仪的校准方法，其特征在于，所述根据所述零偏值和多个所述原始数据，计算得到所述陀螺仪的角度值的步骤，包括：

依次计算每组所述原始数据中每一个所述原始数据与所述零偏值的差值得到多组原始数据差值；

计算每组所述原始数据差值的平均值得到原始数据差均值；

计算多个所述原始数据差均值的平均值，得到所述陀螺仪的角度值。

4.根据权利要求1所述的扫地机陀螺仪的校准方法，其特征在于，所述获取扫地机陀螺仪的零偏值的步骤，包括：

获取到所述扫地机处于初始上电的状态时，采集陀螺仪的第一数据；

根据所述第一数据，计算得到初始零偏值，将所述初始零偏值作为所述零偏值。

5.根据权利要求4所述的扫地机陀螺仪的校准方法，其特征在于，所述根据所述第一数据，计算得到所述零偏值的步骤之后，包括：

检测到所述扫地机直行的前方具有障碍物；

控制所述扫地机停止运动；

当所述扫地机停止运动的时长超过预设时长时，采集陀螺仪的第二数据，根据所述第二数据，计算得到校正零偏值；

将所述校正零偏值替换所述初始零偏值，以更新零偏值。

6.根据权利要求5所述的扫地机陀螺仪的校准方法，其特征在于，所述将所述校正零偏值替换所述初始零偏值，以更新零偏值的步骤，包括：

计算所述校正零偏值与所述初始零偏值的零偏差值；

判断所述零偏差值是否小于等于预设的校正阈值；

若是，则将所述校正零偏值替换所述初始零偏值，以更新零偏值。

7.根据权利要求2所述的扫地机陀螺仪的校准方法，其特征在于，所述计算每组所述原始数据的平均值得到多个原始数据平均值的步骤，包括：

获取两个相邻的原始数据的差值；

若所述差值大于预设的原始差阈值，则将相邻的原始数据中的后者的数据修改为相邻的原始数据中的前者的数据；

基于修改后的原始数据，计算多个所述原始数据的原始平均值。

8.一种扫地机陀螺仪的校准装置，其特征在于，包括

第一获取单元，用于获取扫地机陀螺仪的零偏值；

第二获取单元，用于获取扫地机处于运行状态下陀螺仪在设定时长内采集的多个原始数据；

计算单元，根据所述零偏值和多个所述原始数据，计算得到所述陀螺仪的角度值。

9.一种存储介质，其特征在于，其为计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1～7任一项所述的扫地机陀螺仪的校准方法。

10.一种计算机设备，其特征在于，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7任一项所述的扫地机陀螺仪的校准方法。