[发明专利]船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法

说明书

本申请公开了一种船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法，包括：履带移动机构，履带移动机构包括安装架以及安装于安装架的履带，安装架沿长度方向上划分为若干安装架段；若干电磁铁组件，若干电磁铁组件一一对应设置于若干安装架段，且电磁铁组件靠近履带中吸附于爬行面的部分设置；若干检测装置，若干检测装置一一对应设置于若干安装架段，检测装置用于检测对应安装架段与爬行面之间的距离值；处理器，处理器用于根据距离值调节若干电磁铁组件的吸附力。本申请提供的船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法，在爬壁机器人攀爬障碍物时能够自动调整对爬行面的吸附力，提高爬壁机器人在越障时的稳定性，显著降低爬壁机器人在越障时出现翻车的风险。

技术领域

本发明一般涉及船舶技术领域，具体涉及船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法。

背景技术

履带式爬壁机器人在船舶领域有着广泛地应用，尤其在船舶维修方面。履带式爬壁机器人主要利用磁性履带吸附在船舶上并可在船舶上进行移动，以用于对船舶除锈、探伤等方面的作业。

爬壁机器人在船舶上进行作业时经常需要攀爬障碍，然而在攀爬障碍时履带会与船舶壁面分离，容易导致爬壁机器人出现翻车的情况。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法。

本申请提供一种船舶用履带式爬壁机器人，包括：

履带移动机构，履带移动机构包括安装架以及安装于安装架的履带，安装架沿长度方向上划分为若干安装架段；

若干电磁铁组件，若干电磁铁组件一一对应设置于若干安装架段，且电磁铁组件靠近履带中吸附于爬行面的部分设置；

若干检测装置，若干检测装置一一对应设置于若干安装架段，检测装置用于检测对应安装架段与爬行面之间的距离值；

处理器，处理器用于根据距离值调节若干电磁铁组件的吸附力。

进一步地，处理器用于根据距离值基于预设调节关系调节若干电磁铁组件的吸附力，其中预设调节关系为距离值与电磁铁组件的吸附力的正相关关系。

进一步地，若干电磁铁组件均通过连接杆连接于对应的安装架段，连接杆可转动设置以带动对应的电磁铁组件转动，且连接杆的转动轴线与安装架的长度方向垂直。

进一步地，还包括与连接杆一一对应的驱动装置，驱动装置用于驱动对应的连接杆转动，其中处理器还用于控制与第二大的距离值所对应的驱动装置驱动对应的连接杆沿远离最大的距离值所对应的连接杆方向转动预设角度。

进一步地，处理器还用于在距离值均等于预设距离时，控制驱动装置驱动对应的连接杆处于竖直状态。

进一步地，检测装置为红外测距传感器，履带上设有用于分别避让检测装置输出的红外检测光线的避让孔。

进一步地，位于同一安装架段的电磁铁组件和检测装置之间邻近设置。

第二方面，本申请还提供一种船舶用履带式爬壁机器人的控制方法，包括：

检测每个安装架段与爬行面之间的距离值；

根据距离值调节若干电磁铁组件的吸附力。

进一步地，还包括：

控制与第二大的距离值所对应的驱动装置驱动对应的连接杆沿远离最大的距离值所对应的连接杆方向转动预设角度。

进一步地，还包括：

在距离值均等于预设距离时，控制驱动装置驱动对应的连接杆处于竖直状态。