[发明专利]船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种船舶用履带式爬壁机器人，其特征在于，包括：

履带移动机构，所述履带移动机构包括安装架以及安装于所述安装架的履带，所述安装架沿长度方向上划分为若干安装架段；

若干电磁铁组件，所述若干电磁铁组件一一对应设置于所述若干安装架段，且所述电磁铁组件靠近所述履带中吸附于爬行面的部分设置；

若干检测装置，所述若干检测装置一一对应设置于所述若干安装架段，所述检测装置用于检测对应所述安装架段与爬行面之间的距离值；

处理器，所述处理器用于根据所述距离值调节所述若干电磁铁组件的吸附力。

2.根据权利要求1所述的船舶用履带式爬壁机器人，其特征在于，所述处理器用于根据所述距离值基于预设调节关系调节所述若干电磁铁组件的吸附力，其中所述预设调节关系为所述距离值与所述电磁铁组件的吸附力的正相关关系。

3.根据权利要求1所述的船舶用履带式爬壁机器人，其特征在于，所述若干电磁铁组件均通过连接杆连接于对应的所述安装架段，所述连接杆可转动设置以带动对应的所述电磁铁组件转动，且所述连接杆的转动轴线与所述安装架的长度方向垂直。

4.根据权利要求3所述的船舶用履带式爬壁机器人，其特征在于，还包括与所述连接杆一一对应的驱动装置，所述驱动装置用于驱动对应的所述连接杆转动，其中所述处理器还用于控制与第二大的所述距离值所对应的驱动装置驱动对应的所述连接杆沿远离最大的所述距离值所对应的所述连接杆方向转动预设角度。

5.根据权利要求4所述的船舶用履带式爬壁机器人，其特征在于，所述处理器还用于在所述距离值均等于预设距离时，控制所述驱动装置驱动对应的所述连接杆处于竖直状态。

6.根据权利要求1所述的船舶用履带式爬壁机器人，其特征在于，所述检测装置为红外测距传感器，所述履带上设有用于分别避让所述检测装置输出的红外检测光线的避让孔。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的船舶用履带式爬壁机器人，其特征在于，位于同一所述安装架段的所述电磁铁组件和所述检测装置之间邻近设置。

8.一种如权利要求1-7任意一项船舶用履带式爬壁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

检测每个所述安装架段与爬行面之间的距离值；

根据所述距离值调节所述若干电磁铁组件的吸附力。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括：

控制与第二大的所述距离值所对应的驱动装置驱动对应的所述连接杆沿远离最大的所述距离值所对应的所述连接杆方向转动预设角度。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述距离值均等于预设距离时，控制所述驱动装置驱动对应的所述连接杆处于竖直状态。