[发明专利]动态目标外观尺寸的确定方法及装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种动态目标外观尺寸的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定检测区域，以及获取所述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度；

基于获取所述多个测量速度的时间点以及获取所述多帧点云数据的时间点，根据所述多个测量速度确定运动补偿；

基于所述运动补偿对所述多帧点云数据进行配准处理，得到所述动态目标的重建点云；

根据所述重建点云和所述动态目标的运动方向确定所述动态目标的测量外观尺寸；

其中，所述获取所述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度，包括：通过激光雷达获取所述动态目标的点云数据C，其中C＝{(T_C0，C₀)，(T_C1，C₁)，…(T_Ci，C_i)，…(T_CN，C_N)}，其中，T_Ci表示获取第i帧点云数据C_i的时间点，N为正整数，i为不大于N的正整数；响应所述激光雷达确定所述动态目标进入所述检测区域，触发测速雷达获取所述动态目标的测量速度V，其中V＝{(T_V0，V₀)，(T_V1，V₁)，…(T_Vk，V_k)，…(T_VM，V_M)}，其中，T_Vk表示获取测量速度V_k的时间点，M为正整数，k为不大于M的正整数；

所述基于获取所述多个测量速度的时间点以及获取所述多帧点云数据的时间点，根据所述多个测量速度确定运动补偿，包括：根据T_Ci和T_Vk的大小关系确定补偿模式，以及根据所述测量速度V_k和估计速度确定补偿速度，并将所述补偿模式和所述补偿速度确定为所述运动补偿；

所述根据T_Ci和T_Vk的大小关系确定补偿模式，以及根据所述测量速度V_k和估计速度确定补偿速度，包括：

若T_CiT_V0且T_V0-T_CiT0,则按照匀速直线运动的补偿模式进行运动补偿，将所述补偿速度确定为T_V0时间点获取的测量速度V₀，其中，T0为第一预设时长；

若T_CiT_Vl且T_CiT_Vp,则按照匀速直线运动的补偿模式进行运动补偿，并采用插值方式根据V_l和V_p进行插值获取所述补偿速度，其中，l和p均为小于M的正整数，且l小于p，V_l和V_p分别为T_Vl和T_Vp时间点获取的测量速度；

若T_CiT_Vk，则按照匀速直线运动的补偿模式进行运动补偿，且第一阶段对应的补偿速度为T_Vk时间点获取的测量速度V_k，第二阶段对应的补偿速度为估计速度，其中，所述估计速度为根据V_k和点云配准速度确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述重建点云和所述动态目标的运动方向确定所述动态目标的测量外观尺寸，包括：

基于垂直于所述运动方向以及所述运动方向，在所述重建点云中确定出最小外接矩形；

将所述最小外接矩形在垂直于所述运动方向的距离确定为所述动态目标的宽度信息W，将所述最小外接矩形在所述运动方向的距离确定为所述动态目标的长度信息L；

将所述重建点云中的最大值确定为所述动态目标的高度信息H。