[发明专利]一种基于液压的车身姿态调整方法

说明书

本发明适用车辆智能控制技术领域，提供了一种基于液压的车身姿态调整方法，包括以下步骤：步骤一：建立车身液压系统调整车身姿态的运动模型，并实时采集车身运动时距离水平位置的角度差和高程差；步骤二：将所述角度差和所述高程差输入所述运动模型，对PID智能控制算法的参数离散化；步骤三：确立优化模型：步骤四：生成初始群体，并确定个体评价函数：步骤五：确定遗传算法的运行参数。借此，本发明在传统液压控制系统上，提供一种一种基于液压的车身姿态调整方法，相比于传统的PID算法能快速的整定PID参数，来达到实时的调整车身姿态以保持水平的目的，降低了人的操作难度，增大了拖拉机能作业的地形，推进了农业生产自动化的发展。

技术领域

本发明涉及车辆智能控制技术领域，特别涉及一种基于液压的车身姿态调整方法。

背景技术

随着智能控制技术广泛的深入拖拉机行业，因此对拖拉机的使用和性能提出了更高的要求。比如传统的拖拉机由于缺少车身智能控制系统，在行驶在不同的地形中时，不能实时的调整车身姿态以保持车身水平，较轻的可能对收获的作物造成损坏，严重的可能会由于车身倾斜过大而翻车，引起人员伤亡。因此对传统的拖拉机而言，更适合在较为平坦的地面进行作业，这极大的限制了拖拉机作业的地形，制约了农业生产自动化的发展。

综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

发明内容

针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种基于液压的车身姿态调整方法，在传统液压控制系统上，提供一种基于液压的车身姿态调整方法，相比于传统的PID算法能快速的整定PID参数，来达到实时的调整车身姿态以保持水平的目的，不仅降低了人的操作难度，更增大了拖拉机能作业的地形，推进了农业生产自动化的发展。

为了实现上述目的，本发明提供一种基于液压的车身姿态调整方法，包括以下步骤：

步骤一：建立车身液压系统调整车身姿态的运动模型，并实时采集车身运动时距离水平位置的角度差和高程差；

步骤二：将所述角度差和所述高程差输入所述运动模型，对PID智能控制算法的参数离散化；

步骤三：确立优化模型；

步骤四：生成初始群体，并确定个体评价函数；

步骤五：确定遗传算法的运行参数。

根据本发明的基于液压的车身姿态调整方法，所述建立车身液压系统调整车身姿态的运动模型包括：液压系统和控制系统；所述控制系统控制所述液压系统，然后所述液压系统使得车身高度和角度发生改变；通过姿态传感器实时采集车身运动时距离水平位置的所述角度差和所述高程差。

根据本发明的基于液压的车身姿态调整方法，所述参数离散化的过程为：

将增量式PID：u(t)=K_Pe(t)+K_iΣe(t)+K_d[e(t)-e(t-1)], 改进为模糊PID遗传智能控制算法，根据所述PID的三个参数的物理意义和经验确定取值范围，分别用长度为10的二进制编码串表示所述三个参数，所述三个参数K_p、K_i、K_d的取值范围分别为[0,10]、[0,1]、[0,1]，每个参数有2^∧10个离散点，为了获得最优的PID参数调节，定义染色体编码E^G=[K_pK_iK_d]∈R3。

根据本发明的基于液压的车身姿态调整方法，所述优化模型的确立方式为：为获取满意的的过渡过程动态特性，采用误差绝对值时间积分性能指标作为参数选择最小目标函数；为防止控制量过大，在目标函数中加入控制输入的平方项；同时，PID控制有超调，F取如下形式：