[发明专利]一种基于液压的车身姿态调整方法

权利要求书

1.一种基于液压的车身姿态调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：建立车身液压系统调整车身姿态的运动模型，并实时采集车身运动时距离水平位置的角度差和高程差；

步骤二：将所述角度差和所述高程差输入所述运动模型，对PID智能控制算法的参数离散化；

步骤三：确立优化模型；

步骤四：生成初始群体，并确定个体评价函数；

步骤五：确定遗传算法的运行参数。

2.根据权利要求1所述的基于液压的车身姿态调整方法，其特征在于，所述建立车身液压系统调整车身姿态的运动模型包括：液压系统和控制系统；所述控制系统控制所述液压系统，然后所述液压系统使得车身高度和角度发生改变；通过姿态传感器实时采集车身运动时距离水平位置的所述角度差和所述高程差。

3.根据权利要求2所述的基于液压的车身姿态调整方法，其特征在于，所述参数离散化的过程为：

将增量式PID：u(t)=K_Pe(t)+K_iΣe(t)+K_d[e(t)-e(t-1)], 改进为模糊PID遗传智能控制算法，根据所述PID的三个参数的物理意义和经验确定取值范围，分别用长度为10的二进制编码串表示所述三个参数，所述三个参数K_p、K_i、K_d的取值范围分别为[0,10]、[0,1]、[0,1]，每个参数有2^∧10个离散点，为了获得最优的PID参数调节，定义染色体编码E^G=[K_pK_iK_d]∈R3。

4.根据权利要求1所述的基于液压的车身姿态调整方法，其特征在于，所述优化模型的确立方式为：为获取满意的的过渡过程动态特性，采用误差绝对值时间积分性能指标作为参数选择最小目标函数；为防止控制量过大，在所述目标函数中加入控制输入的平方项；同时，PID控制有超调，F取如下形式：

F=∫₀^∞(ω₁|e(t)|+ω₂u²(t)+ω₄∣e(t)∣)dt+ω₃t,

其中ω₁＝0.999,ω₂＝0.0015,ω₃＝1.5,ω₄＝110，t为上升时间，e(t)为系统输入输出偏差值，u(t)为输出。

5.根据权利要求1所述的基于液压的车身姿态调整方法，其特征在于，所述步骤四的实现方式为：随机生成60个30位向量组，所述60个30位向量组组成一个集合；并对所述60个30位向量组进行编码处理，便可得到个体的表现型；由所述表现型计算出对应个体的目标函数值；根据最有问题的类型，由所述目标函数值按一定的转换规则可求出个体的适应度。

6.根据权利要求1所述的基于液压的车身姿态调整方法，其特征在于，所述遗传算法的运行参数包括：根据实际情况确定群体大小M、遗传代数Kg、交叉概率Pc、变异概率Pm，根据实际情况选择误差值，并确定迭代次数，找到最优的PID运行参数。