[发明专利]电动执行器、机械臂与机器人

说明书

本发明实施例涉及执行器技术领域，公开了一种电动执行器，包括驱动模块及传动模块，所述驱动模块包括电机及电机安装主体，所述电机固定在所述电机安装主体内；所述传动模块包括传动组件及传动连接传动组件的输出件；所述传动组件包括与电机安装主体固定连接的传动外壳；所述输出件设有中心通孔以供导线穿过；所述传动外壳上设有连通所述中心通孔并贯穿至所述电动执行器侧面的第一导线槽。本发明的电动执行器，通过传动外壳的第一导线槽连通输出件的中心通孔及电机安装主体的第二导线槽，这样在执行器上电输出件转动时导线不会出现纠缠、绞线、破损的情况，解决了现有执行器从外部走线时存在的问题。本发明还公开一种机械臂及机器人。

技术领域

本发明实施例涉及执行器技术领域，特别涉及一种电动执行器、机械臂与机器人。

背景技术

随着智能机器人技术的不断发展，机器人涉及得分领域越来越广泛，在某些领域要求机器人能够完成更多的动作，因此要求机器人有较高的自由度，例如工业机器人、医疗机器人以及仿生机器人等。

然而，现有的电动执行器中至少存在如下问题：机器人具有多个关节因此需要设置多个电动执行器，而在进行执行器之间的串联控制时，导线需沿执行器的外表面布线并固定，但执行器的输出端在转动时可能导致导线缠绕或者破损。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种电动执行器，可以很好地保护导线不容易受损。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种电动执行器，包括驱动模块及传动模块，所述驱动模块包括电机及电机安装主体，所述电机固定在所述电机安装主体内；所述传动模块包括传动组件及传动连接传动组件的输出件；所述传动组件包括与电机安装主体固定连接的传动外壳；所述输出件设有中心通孔以供导线穿过；所述传动外壳上设有连通所述中心通孔并贯穿至所述电动执行器侧面的第一导线槽。

另外，所述驱动模块还包括连接端子，所述电机安装主体设有连通所述第一导线槽的第二导线槽，所述驱动模块中的连接端子露出在所述第二导线槽中。

另外，所述连接端子的数量为多个，所述第二导线槽包括竖向部分及横向部分；所述第二导线槽的横向部分连接在若干竖向部分之间，而若干竖向部分分别有所述连接端子外露于其中。

另外，所述传动外壳包括与所述电机安装主体固定连接的内齿圈；所述电机的输出轴固定有主驱动件，所述传动组件还包括一级行星架、枢接在该一级行星架上的一级行星齿轮、与一级行星架固定连接的二级太阳齿轮；所述一级行星齿轮与所述主驱动件以及内齿圈啮合，所述二级太阳齿轮与所述输出件传动连接。

另外，所述传动外壳还与包括该内齿圈固定连接的双联齿保持架，所述二级太阳齿轮枢接在该双联齿保持架上；所述输出件包括输出齿圈，所述传动组件还包括二级行星齿轮及三级行星齿；所述二级行星齿轮与所述二级太阳齿轮啮合；所述三级行星齿与二级行星齿轮固定连接并分别枢接设置在所述双联齿保持架的上端与下端；所述三级行星齿与所述输出齿圈啮合。

另外，所述传动外壳还包括与所述双联齿保持架固定连接的输出固定盖，所述输出件还包括固定于所述输出齿圈的输出法兰，所述输出法兰枢接在所述输出固定盖内，所述输出法兰的中间开设所述中心通孔。

另外，所述输出固定盖包括自其顶面向下延伸的第一外环和第一内环，所述输出法兰包括自其底面向上延伸的第二外环和第二内环，所述传动模块还包括设置在该第一内环与第二内环之间的第一轴承，以及设置在该第一外环与第二外环之间的第二轴承，所述第一轴承与第二轴承基于所述输出固定盖对所述输出法兰轴向限位。

另外，所述传动模块还包括与所述输出法兰固定的输出安装件，所述第一轴承限制所述输出安装件向下移动，所述第二轴承限制所述输出法兰向上移动，所述输出安装件的中间开设所述中心通孔。