[发明专利]电动执行器、机械臂与机器人

权利要求书

1.一种电动执行器，其特征在于，包括驱动模块及传动模块，所述驱动模块包括电机及电机安装主体，所述电机固定在所述电机安装主体内；所述传动模块包括传动组件及传动连接传动组件的输出件；所述传动组件包括与电机安装主体固定连接的传动外壳；所述输出件设有中心通孔以供导线穿过；所述传动外壳上设有连通所述中心通孔并贯穿至所述电动执行器侧面的第一导线槽。

2.根据权利要求1所述的电动执行器，其特征在于，所述驱动模块还包括连接端子，所述电机安装主体设有连通所述第一导线槽的第二导线槽，所述驱动模块中的连接端子露出在所述第二导线槽中。

3.根据权利要求2所述的电动执行器，其特征在于，所述连接端子的数量为多个，所述第二导线槽包括竖向部分及横向部分；所述第二导线槽的横向部分连接在若干竖向部分之间，而若干竖向部分分别有所述连接端子外露于其中。

4.根据权利要求1所述的电动执行器，其特征在于，所述传动外壳包括与所述电机安装主体固定连接的内齿圈；所述电机的输出轴固定有主驱动件，所述传动组件还包括一级行星架、枢接在该一级行星架上的一级行星齿轮、与一级行星架固定连接的二级太阳齿轮；所述一级行星齿轮与所述主驱动件以及内齿圈啮合，所述二级太阳齿轮与所述输出件传动连接。

5.根据权利要求4所述的电动执行器，其特征在于，所述传动外壳还与包括该内齿圈固定连接的双联齿保持架，所述二级太阳齿轮枢接在该双联齿保持架上；所述输出件包括输出齿圈，所述传动组件还包括二级行星齿轮及三级行星齿；所述二级行星齿轮与所述二级太阳齿轮啮合；所述三级行星齿与二级行星齿轮固定连接并分别枢接设置在所述双联齿保持架的上端与下端；所述三级行星齿与所述输出齿圈啮合。

6.根据权利要求5所述的电动执行器，其特征在于，所述传动外壳还包括与所述双联齿保持架固定连接的输出固定盖，所述输出件还包括固定于所述输出齿圈的输出法兰，所述输出法兰枢接在所述输出固定盖内，所述输出法兰的中间开设所述中心通孔。

7.根据权利要求6所述的电动执行器，其特征在于，所述输出固定盖包括自其顶面向下延伸的第一外环和第一内环，所述输出法兰包括自其底面向上延伸的第二外环和第二内环，所述传动模块还包括设置在该第一内环与第二内环之间的第一轴承，以及设置在该第一外环与第二外环之间的第二轴承，所述第一轴承与第二轴承基于所述输出固定盖对所述输出法兰轴向限位。

8.根据权利要求7所述的电动执行器，其特征在于，所述传动模块还包括与所述输出法兰固定的输出安装件，所述第一轴承限制所述输出安装件向下移动，所述第二轴承限制所述输出法兰向上移动，所述输出安装件的中间开设所述中心通孔。

9.根据权利要求5所述的电动执行器，其特征在于，所述第一导线槽包括设置在所述双联齿保持架的第一槽部及内齿圈上的第二槽部；该第一槽部连通所述双联齿保持架的中部及侧壁，所述第一槽部的一端连通至所述中空通孔的下端，另一端连通所述第二槽部。

10.根据权利要求1所述的电动执行器，其特征在于，所述传动模块还包括输出轴编码器，所述输出轴编码包括枢接在所述传动外壳上的第一磁铁以及与所述第一磁铁相对的第一芯片，所述第一磁铁由所述传动组件驱使转动。

11.根据权利要求10所述的电动执行器，其特征在于，所述传动外壳还与包括双联齿保持架；所述输出件包括与传动组件传动连接的输出齿圈；所述输出齿圈的中心端部外周固定有第一计数齿轮；所述双联齿保持架上安装有与所述第一计数齿轮啮合的第二计数齿轮；所述第一磁铁安装在第二计数齿轮中心，所述第一芯片安装在双联齿保持架上。

12.根据权利要求1所述的电动执行器，其特征在于，所述驱动模块包括所述安装主体中的抱闸及抱闸锁定片，所述抱闸锁定片与所述电机的电机轴固定连接，通过抱闸对抱闸锁定片的作用以限制所述电机轴的转动。