[发明专利]一种降低挖掘机冲击的流量加载方法

说明书

一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，流量加载过程中使用不同加速度，启动阶段使用较小加速度，之后适用较大加速度，加载流量等于上周期流量加上流量加速度。本发明的降低挖掘机冲击的流量加载方法，通过调节流量加载时的流量加速度，控制流量突变防止压力升高过大引起动作冲击，在压力升高过快时使用较低流量加速度，降低压力升高速度，从而降低冲击。

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术领域，具体是一种降低挖掘机冲击的流量加载方法。

背景技术

鉴于挖掘机的使用环境及场合，经常会遇到各种抗击较大冲击力的情况，这时需要增加流量以提高压力，工作装置在启动阶段因为惯性作用，致使系统压力升高过快，目前采用固定流量加速度的方法来提高系统流量，但当流量突变时，往往会造成动作压力升高过快，继而产生比较大的动作冲击力，对整个液压系统各个部件造成损伤，频繁的增大流量便会影响整个系统的使用寿命，增加维修的频率，不利于提高生产效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服上述现有技术之不足，提供一种操作简单、效果良好的降低挖掘机冲击的流量加载方法。

本发明是以如下技术方案实现的：一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，设置参数，最小流量为q_min，最大流量为q_max，目标流量为q_aim，上周期流量q＇，降压力冲击时间为Ta，降低压力陡升的流量加速度为a_low，正常加载时流量加速度为a_normal, 包括如下步骤：

S1、采集手柄动作信号；

S2、如果手柄无动作，则加载流量q为最小流量q_min；如果手柄动作了，则根据手柄动作幅度计算目标流量q_aim；

S3、采集到手柄动作的同时计时器T开始计时；

S4、判定计时器T是否小于Ta，如果小于Ta，流量加速度a等于a_low；如果计时器T大于Ta，流量加速度a等于a_normal；

S5、加载流量q等于上周期流量q＇加上流量加速度a。

其进一步是：目标流量q_aim等于最大流量q_max与手臂开启比例的乘积。

降低压力陡升的流量加速度a_low和正常加载时流量加速度a_normal的单位为L每扫描周期。

a_low大于0且小于a_normal。

a_low为定值。

a_low为与时间线性相关的变化值。

加载流量q不低于q_min且不大于q_aim。

当手柄无动作时，计时器清零目标流量为最小流量q_min。

本发明具有以下优点：本发明的降低挖掘机冲击的流量加载方法，通过调节流量加载时的流量加速度，流量加载过程中使用不同加速度，启动阶段使用较小加速度，之后适用较大加速度，控制流量突变防止压力升高过大引起动作冲击，在压力升高过快时使用较低流量加速度，降低压力升高速度，从而降低冲击。

附图说明

图1是本发明的控制原理图。

具体实施方式

如图1所示的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，设置参数，最小流量为q_min，最大流量为q_max，目标流量为q_aim，上周期流量q＇，单位为升；降压力冲击时间为Ta，单位为ms；降低压力陡升的流量加速度为a_low，正常加载时流量加速度为a_normal, 降低压力陡升的流量加速度a_low和正常加载时流量加速度a_normal的单位为L每扫描周期；例扫描周期为10ms,alow设定为1，则1s流量增加100L；

包括如下步骤：

S1、采集手柄动作信号；挖掘机各工作装置的动作速度是通过操作手柄控制的，手柄动作会引起工作装置对应的电信号变化，根据电信号的变化，可以判断工作装置是否在动作，以及动作快慢；