[发明专利]一种降低挖掘机冲击的流量加载方法在审
| 申请号： | 202111163222.1 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN113684887A | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 吕传伟;耿家文;卞清荣;王顶;王禄;王青;牛东东;王绪通 | 申请（专利权）人： | 徐州徐工挖掘机械有限公司 |
| 主分类号： | E02F9/22 | 分类号： | E02F9/22 |
| 代理公司： | 徐州市三联专利事务所 32220 | 代理人： | 陈晓璐 |
| 地址： | 221005 江苏省徐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 降低 挖掘机 冲击 流量 加载 方法 | ||
1.一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：设置参数，最小流量为q_min，最大流量为q_max，目标流量为q_aim，上周期流量q＇，降压力冲击时间为Ta，降低压力陡升的流量加速度为a_low，正常加载时流量加速度为a_normal, 包括如下步骤：
S1、采集手柄动作信号；
S2、如果手柄无动作，则加载流量q为最小流量q_min；如果手柄动作了，则根据手柄动作幅度计算目标流量q_aim；
S3、采集到手柄动作的同时计时器T开始计时；
S4、判定计时器T是否小于Ta，如果小于Ta，流量加速度a等于a_low；如果计时器T大于Ta，流量加速度a等于a_normal；
S5、加载流量q等于上周期流量q＇加上流量加速度a。
2.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：目标流量q_aim等于最大流量q_max与手臂开启比例的乘积。
3.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：降低压力陡升的流量加速度a_low和正常加载时流量加速度a_normal的单位为L每扫描周期。
4.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：a_low大于0且小于a_normal。
5.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：a_low为定值。
6.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：a_low为与时间线性相关的变化值。
7.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：加载流量q不低于q_min且不大于q_aim。
8.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：当手柄无动作时，计时器清零目标流量为最小流量q_min。
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