[发明专利]一种面向腔道粒子支架释放的机器人系统

说明书

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种面向腔道粒子支架释放的机器人系统，包括：人机交互单元、运动控制单元及机器人执行机构；人机交互单元用于采集胆道造影图像，及用于发送指令至运动控制单元；运动控制单元用于接收控制指令，基于控制指令控制机器人执行机构的运动；机器人执行机构用于进行输送粒子支架。运动控制单元能够控制机器人执行机构够辅助进行远程的粒子支架介入手术，通过人机交互单元对图像的采集，以便能够观察到机器人执行机构的运动过程；通过运动控制单元的远程操控，及人机交互单元对图像的采集与显示，从而使得本申请能够在更安全的手术环境中精确地将机器人执行机构移动到病灶处进行输送粒子支架。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种面向腔道粒子支架释放的机器人系统。

背景技术

粒子支架是将放射性粒子与支架相结合，由于碘125粒子具有近距离放疗作用，故此种支架植入在解除梗阻的同时还具有近距离放疗作用。放射性粒子植入属近距离放疗，为后装式插值技术，靶区剂量均匀，操作过程中对人的周边正常组织损伤小，治疗效果确切，该种技术已成为治疗纵隔型肺癌、食管癌、腺癌以及恶性梗阻性黄疸等腔道恶性梗阻及肿瘤等相关疾病治疗的重要手段。

介入科医师可以通过经皮穿刺建立腔道与体外的通道后，利用导丝将粒子支架器具引导到病灶处，并将自膨式粒子支架释放，从而使粒子支架紧贴于病灶处腔体内壁。

在导丝和带有粒子支架的导管进入人体腔道时，医生需要利用CT(计算机断层扫描)图像引导导丝与导管的放置，此过程医生会遭受到CT机所释放的辐射，同时放射性粒子也在一定范围内有辐射，因此医生在做此类手术时，在全身尤其头部及脖子处穿上繁重的铅服，以避免辐射。除此之外，放射性粒子的辐射长年累月地在医生身上积累。上述两类辐射加重了介入科医生的综合负担。

临床上现有的避免医生辐射的手段主要是铅制辐射防护服，但其重量大大增加了医生手术时全身的负担。为了解决介入医生在术中使用CT图像实时引导时所的辐射。在胆道粒子支架介入手术中，一旦通过穿刺的方式建立好介入通道后，医生需要依次推送导引导丝和封装有粒子支架的导管，并完成粒子支架的释放。为此，在机器人辅助粒子支架介入手术中，需要机器人执行机构能够帮助医生至少完成包括以下等底座：a.导丝的自动推送；b.支架导管的自动推送；c.粒子支架的自动释放。

因此，针对上述问题，需要提出一种能够辅助医生进行远程粒子支架介入手术的机器人系统，以避免近距离的接触CT机辐射。

发明内容

本发明实施例提供了一种面向腔道粒子支架释放的机器人系统，通过运动控制单元能够控制机器人执行机构辅助进行远程的粒子支架介入手术。

根据本发明的一实施例，提供了一种面向腔道粒子支架释放的机器人系统，包括：人机交互单元、运动控制单元及机器人执行机构；

人机交互单元用于采集胆道造影图像及显示图像，及用于发送指令至运动控制单元；

运动控制单元用于接收控制指令，基于控制指令控制机器人执行机构的运动；

机器人执行机构用于进行输送粒子支架。

进一步地，机器人执行机构包括：

机械臂，机械臂起支撑作用；

执行机构，执行机构设置在机械臂上，通过机械臂调整执行机构的位置及角度；

粒子支架输送导管，粒子支架输送导管设置在执行机构上，执行机构用于推送粒子支架输送导管到指定位置，以便进行输送粒子支架；

导丝，导丝设置在执行机构上并与粒子支架输送导管连接，执行机构推动导丝进行介入。

进一步地，执行机构包括外壳及设置在外壳上的导丝推送结构、导管推送结构、支撑件结构；