[发明专利]一种面向腔道粒子支架释放的机器人系统

权利要求书

1.一种面向腔道粒子支架释放的机器人系统，其特征在于，包括：人机交互单元、运动控制单元及机器人执行机构；

所述人机交互单元用于采集胆道造影图像及显示图像，及用于发送指令至所述运动控制单元；

所述运动控制单元用于接收所述控制指令，基于所述控制指令控制所述机器人执行机构的运动；

所述机器人执行机构用于进行输送粒子支架。

2.根据权利要求1所述的面向腔道粒子支架释放的机器人系统，其特征在于，所述机器人执行机构包括：

机械臂，所述机械臂起支撑作用；

执行机构，所述执行机构设置在所述机械臂上，通过所述机械臂调整所述执行机构的位置及角度；

粒子支架输送导管，所述粒子支架输送导管设置在所述执行机构上，所述执行机构用于推送所述粒子支架输送导管到指定位置，以便进行输送粒子支架；

导丝，所述导丝设置在所述执行机构上并与所述粒子支架输送导管连接，所述执行机构推动所述导丝进行介入。

3.根据权利要求2所述的面向腔道粒子支架释放的机器人系统，其特征在于，所述执行机构包括外壳及设置在所述外壳上的导丝推送结构、导管推送结构、支撑件结构；

所述导丝设置在所述导丝推送结构上，所述导丝推送结构用于推动所述导丝的运动；

所述粒子支架输送导管设置在所述导管推送结构上，所述导管推送结构可移动安装在所述外壳上设置的移动轨上，用于沿着所述移动轨推动所述粒子支架输送导管的运动；

所述支撑件结构安装在外壳上，用于支撑所述粒子支架输送导管，以提高所述粒子支架输送导管的刚度。

4.根据权利要求3所述的面向腔道粒子支架释放的机器人系统，其特征在于，导丝推送结构包括两个并列斜置的摩擦轮及对应驱动两个所述摩擦轮的两个摩擦轮电机；

所述导丝安装在两个所述摩擦力之间，通过两个所述摩擦轮电机驱动两个所述摩擦轮彼此朝相反方向转动，以推动所述导丝的前进或后退运动；两个所述摩擦轮彼此朝相同方向转动，以推动所述导丝的旋转运动。

5.根据权利要求4所述的面向腔道粒子支架释放的机器人系统，其特征在于，所述摩擦轮倾斜的设置在所述外壳上，所述导丝推送结构还包括导丝限位盒，所述导丝限位盒安装在所述外壳上，所述导丝穿过所述导丝限位盒，所述导丝限位盒限制所述导丝垂直所述外壳向上或向下的移动，以保证导丝能够平顺的前进、后退和旋转。

6.根据权利要求5所述的面向腔道粒子支架释放的机器人系统，其特征在于，所述导丝限位盒上设置导丝限位盖及凹槽，所述导丝穿过所述凹槽，所述导丝限位盖合盖在所述凹槽，对所述导丝进行限位。

7.根据权利要求3所述的面向腔道粒子支架释放的机器人系统，其特征在于，所述导管推送结构包括第一固定结构及第二固定结构，所述第一固定结构和第二固定结构分别对应设置在所述外壳上设有的两条移动轨上，所述粒子支架输送导管上设置有内轴把手和外套筒把手；

所述内轴把手与所述第一固定结构连接，所述外套筒把手与所述第二固定结构连接，所述第一固定结构和所述第二固定结构分别对应控制所述内轴把手和外套筒把手。

8.根据权利要求7所述的面向腔道粒子支架释放的机器人系统，其特征在于，所述外壳内设置有与所述第一固定结构和所述第二固定结构数量对应的丝杆导轨，每条丝杆导轨均配置有丝杆电机及安装有一滑块，所述第一固定结构和所述第二固定结构各自通过一滑块分别与所述丝杆导轨连接；

所述丝杆电机驱动所述丝杆导轨，使所述滑块在所述丝杆导轨上移动，以使所述第一固定结构和所述第二固定结构通过在所述外壳的移动轨上移动。