[发明专利]一种视觉与雷达结合的盲道检测装置和方法

说明书

本发明公开了一种视觉与雷达结合的盲道检测装置、方法和非暂态计算机可读存储介质，盲道检测装置包括：盲道信息获取单元，其用于获取前方道路路面的视觉图像，通过雷达扫描获取得到的所述前方道路路面的点云；图像判断单元，其用于根据所述视觉图像，判断所述前方道路路面是否为盲道；点云判断单元，其用于在所示图像判断单元判定时刻t所述前方道路路面为盲道，而当视觉判定时刻t+1所述前方道路路面为非盲道或所述视觉图像失效的情形下，根据时刻t的所述点云P^t、以及时刻t+1的所述点云P^t+1，判断P^t与P^t+1是否相似，若是，则判定所述点云P^t+1对应的所述前方道路路面为盲道，反之，则判定所述点云P^t+1对应的所述前方道路路面为非盲道。本发明可以有效解决盲道识别的问题。

技术领域

本发明涉及盲道识别技术领域，特别是关于一种视觉与雷达结合的盲道检测装置和方法。

背景技术

盲人的出行一直是当前社会存在的民生问题之一。导盲犬在一定程度上可以为盲人的出行提供较好的帮助。但目前我国导盲犬的数量严重不足，并且导盲犬训练成本较高，在许多公共场合也存在不太明确的规定，导盲犬是否可以进入是一个争议话题。

随着科技的进步与发展，尤其是人工智能以及自动驾驶的技术发展，出现了一些电子导盲产品(例如导盲车，导盲手杖)，可以通过识别盲道，有效的帮助盲人出行，为盲人提供可靠的引导服务。

现有盲道识别技术主要通过计算机视觉技术，利用摄像头对盲道进行识别。其主要的手段是通过图像检测，利用盲道的颜色特征、纹理特征等信息，实现对盲道的识别。现有技术中，通过计算机视觉方法识别盲道非常容易受环境影响，成像质量会极大影响识别的准确性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种视觉与雷达结合的盲道检测装置和方法来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本发明提供一种视觉与雷达结合的盲道检测装置，盲道检测装置包括：

盲道信息获取单元，其用于获取前方道路路面的视觉图像，通过雷达扫描获取得到的所述前方道路路面的点云；

图像判断单元，其用于根据所述视觉图像，判断所述前方道路路面是否为盲道；

点云判断单元，其用于在所示图像判断单元判定时刻t所述前方道路路面为盲道，而判定时刻t+1所述前方道路路面为非盲道或所述视觉图像失效的情形下，根据时刻t的所述点云P^t、以及时刻t+1的所述点云P^t+1，判断P^t与P^t+1是否相似，若是，则判定所述点云P^t+1对应的所述前方道路路面为盲道，反之，则判定所述点云P^t+1对应的所述前方道路路面为非盲道。

进一步地，所述点云P^t中的点表示为i＝1……m，m为t时刻的所述点云的总数量，所述点云P^t+1中的点表示为j＝1……n，n为t+1时刻的所述点云的总数量，Y方向为垂直地路面的方向，X方向为同时垂直于Y方向和车辆向前行驶方向的方向，即车辆的横向方向；

所述盲道检测装置还包括：

归一化单元，其用于将所述盲道信息获取单元获得的所述点云沿垂直地面方向Y方向的值进行归一化处理。

进一步地，所述点云判断单元具体包括：

计算子单元，其用于计算矩阵M_ij，其行和列的元素的值通过式(1)计算得到：

其中，为中的Y方向分量，为中的Y方向分量；