[发明专利]一种视觉与雷达结合的盲道检测装置和方法

权利要求书

1.一种视觉与雷达结合的盲道检测装置，其特征在于，包括：

盲道信息获取单元，其用于获取前方道路路面的视觉图像，通过雷达扫描获取得到的所述前方道路路面的点云；

图像判断单元，其用于根据所述视觉图像，判断所述前方道路路面是否为盲道；

点云判断单元，其用于在所示图像判断单元判定时刻t所述前方道路路面为盲道，而判定时刻t+1所述前方道路路面为非盲道或所述视觉图像失效的情形下，根据时刻t的所述点云P^t、以及时刻t+1的所述点云P^t+1，判断P^t与P^t+1是否相似，若是，则判定所述点云P^t+1对应的所述前方道路路面为盲道，反之，则判定所述点云P^t+1对应的所述前方道路路面为非盲道；

所述点云判断单元具体包括：

计算子单元，其用于计算矩阵M_ij，其行和列的元素的值通过式(1)计算得到：

其中，为所述点云P^t中的点中的Y方向分量，为所述点云P^t+1中的点中的Y方向分量；i＝1……m，m为t时刻的所述点云的总数量，j＝1……n，n为t+1时刻的所述点云的总数量，Y方向为垂直路面的方向，X方向为同时垂直于Y方向和车辆向前行驶方向的方向，即车辆的横向方向；

路径筛选子单元，其用于寻找从M₀₀到M_mn或M_nm的联通路径上所有元素值之和H最小所对应的路径，该路径联通的元素个数为S；

比较子单元，其用于判断H和S的比值是否不大于设定阈值T，若是，则判定P^t与P^t+1相似，反之，则判定P^t与P^t+1不相似。

2.如权利要求1所述的视觉与雷达结合的盲道检测装置，其特征在于，

所述盲道检测装置还包括：

归一化单元，其用于将所述盲道信息获取单元获得的所述点云沿垂直地面方向Y方向的值进行归一化处理。

3.一种视觉与雷达结合的盲道检测方法，其特征在于，包括：

步骤1，获取前方道路路面的视觉图像，通过雷达扫描获取所述前方道路路面的点云；

步骤2，根据所述视觉图像，判定时刻t所述前方道路路面为盲道，而判定时刻t+1所述前方道路路面为非盲道，则进入步骤4；

步骤3，所述视觉图像失效的情形下，进入步骤4；

步骤4，根据时刻t的所述点云P^t、以及时刻t+1的所述点云P^t+1，判断P^t与P^t+1是否相似，若是，则判定所述点云P^t+1对应的所述前方道路路面为盲道，反之，则判定所述点云P^t+1对应的所述前方道路路面为非盲道；

所述步骤4中，判断P^t与P^t+1是否相似的方法具体包括：

步骤41，计算矩阵M_ij，其行和列的元素的值通过式(1)计算得到：

其中，为所述点云P^t中的点中的Y方向分量，为所述点云P^t+1中的点中的Y方向分量；i＝1……m，m为t时刻的所述点云的总数量，j＝1……n，n为t+1时刻的所述点云的总数量，Y方向为垂直路面的方向，X方向为同时垂直于Y方向和车辆向前行驶方向的方向，即车辆的横向方向；

步骤42，寻找从M₀₀到M_mn或M_nm的联通路径上所有元素值之和H最小所对应的路径，该路径联通的元素个数为S；

步骤43，判断H和S的比值是否不大于设定阈值T，若是，则判定P^t与P^t+1相似，反之，则判定P^t与P^t+1不相似。