[发明专利]一种锥形电杆连续移动式攀爬装置

说明书

本发明公开了一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，涉及一种机器人领域，能够沿杆状结构上下快速移动，还能自动适应杆状结构直径的变化。包括装置基座、至少三个周向均匀排列的主动行走抱紧机构、至少三个周向均匀排列的被动行走抱紧机构以及可沿装置基座支撑环边缘移动的云台；通过控制电动推杆使整个装置抱紧攀爬杆件，适应攀爬杆件直径的变化；同时通过控制驱动装置驱动主动轮带动整个装置上下快速移动；通过使云台沿上支撑环和/或下支撑环的外圆面移动，实现对攀爬杆件周围的检测或检修。本发明不仅能够沿电杆上下快速移动，也能自动适应杆径的变化，从而使得机器人能够在电杆上自由快速上下移动，携带检修维护工具完成各项检修任务。

技术领域

本发明涉及一种机器人领域，具体涉及一种锥形电杆连续移动式攀爬装置。

背景技术

近年来，我国针对农村基础设施建设投入大量资金，尤其是农村配电网络改造成为工作的重点，农村配电网运行的整体性能和可靠性实现了整体的提升。但是伴随着生产和生活水平的不断提升，家用电器在农村走人千家万户，各种电动农用机械和加工机械得到广泛应用，农村的电气化程度越来越高，这对农村配电网的可靠性和日常运行管理水平的要求也越来越高。目前国内农配网日常检修、维护基本上采用爬杆作业的方式，完成相应的任务。这不仅大量消耗检修人员的体力，影响工作效率，也极不安全。加上农网运维管理检修人员的老龄化越来越严重，电力部门迫切需要能取代人力进行爬杆检修、维护的自动化设备，以此减轻工人的劳动强度，降低触电和高空坠落的危险，而且设备可以在不影响供电的情况下进行带电作业，提高检修、维护的效率和质量。因此尽快开发出能够适应锥形电杆变直径要求、结构简单、快速移动的攀爬装置以装备机器人，实现对农配网线路检修、维护，是所述领域的科技工作者共同面临的重要课题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种攀爬机器人，能够沿杆状结构上下快速移动，还能自动适应杆状结构直径的变化。本发明提供了解决上述问题的一种锥形电杆连续移动式攀爬装置。

本发明通过下述技术方案实现：

一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，包括装置基座、至少三个周向均匀排列的主动行走抱紧机构、至少三个周向均匀排列的被动行走抱紧机构以及云台；

所述装置基座包括上支撑环、下支撑环以及周向设置于二者之间的多个连接件，所述连接件的两端分别与所述上支撑环和下支撑环连接，且所述连接件内侧分别设有所述主动行走抱紧机构或所述被动行走抱紧机构，所述上支撑环和下支撑环上均设有多个面向装置轴线的测距传感器；

所述主动行走抱紧机构包括主动机构连杆和驱动装置，所述主动机构连杆的一端与连接件铰接，另一端向所述上支撑环一侧延伸并设有与所述驱动装置传动连接的主动轮，所述主动机构连杆和所述连接件之间还铰接有电动推杆，所述电动推杆用于推动所述主动轮靠近或远离装置轴线；

所述被动行走抱紧机构包括被动机构连杆，所述被动机构连杆的一端与连接件铰接，另一端向所述下支撑环一侧延伸并设有从动轮，所述被动机构连杆和所述连接件之间还铰接有电动推杆，所述电动推杆用于推动所述从动轮靠近或远离装置轴线；

所述云台包括云台基座和云台电机，所述云台基座设置在所述上支撑环和/或下支撑环并能够受所述云台电机驱动沿所述上支撑环和/或下支撑环的外圆面移动。

该方案中：在使用时，将所述上支撑环和下支撑环环抱在包括锥形电杆在内的攀爬杆件上，其中所述装置轴线即所述攀爬杆件的轴线，所述上支撑环和下支撑环上设有多个测距传感器，通过所述测距传感器，测得所述上支撑环和下支撑环上分别与所述攀爬杆件表面的间距，此时电动推杆根据间距变化自动调节电动推杆位移量，确保所述主动轮或从动轮能够适应攀爬杆件的直径变化始终贴合在所述攀爬杆件的表面。