[发明专利]一种锥形电杆连续移动式攀爬装置

权利要求书

1.一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，其特征在于，包括装置基座、至少三个周向均匀排列的主动行走抱紧机构、至少三个周向均匀排列的被动行走抱紧机构以及云台；

所述装置基座包括上支撑环(1)、下支撑环(2)以及周向设置于二者之间的多个连接件，所述连接件的两端分别与所述上支撑环和下支撑环连接，且所述连接件内侧分别设有所述主动行走抱紧机构或所述被动行走抱紧机构，所述上支撑环(1)和下支撑环(2)上均设有多个面向装置轴线的测距传感器；

所述主动行走抱紧机构包括主动机构连杆(7)和驱动装置(9)，所述主动机构连杆(7)的一端与连接件铰接，另一端向所述上支撑环(1)一侧延伸并设有与所述驱动装置(9)传动连接的主动轮(10)，所述主动机构连杆(7)和所述连接件之间还铰接有电动推杆(6)，所述电动推杆(6)用于推动所述主动轮(10)靠近或远离装置轴线；

所述被动行走抱紧机构包括被动机构连杆(12)，所述被动机构连杆(12)的一端与连接件铰接，另一端向所述下支撑环(2)一侧延伸并设有从动轮(13)，所述被动机构连杆(12)和所述连接件之间还铰接有电动推杆(6)，所述电动推杆(6)能够用于推动所述从动轮(13)靠近或远离装置轴线；

所述云台包括云台基座(15)和云台电机(14)，所述云台基座(15)设置在所述上支撑环(1)和/或下支撑环(2)并能够受所述云台电机(14)驱动沿所述上支撑环(1)和/或下支撑环(2)的外圆面移动；

所述连接件包括支撑柱(3)，所述支撑柱(3)两端分别与所述上支撑环(1)和下支撑环(2)固定连接，所述支撑柱(3)圆周面上设有第一外螺纹和第二外螺纹，所述第一外螺纹上套设有第一滑块(5)，所述第一滑块(5)两侧设有与所述第一外螺纹连接的锁紧螺母，所述第一滑块(5)与对应电动推杆(6)铰接；所述第二外螺纹上套设有第二滑块(8)，所述第二滑块(8)两侧设有与所述第二外螺纹连接的锁紧螺母，所述第二滑块(8)与对应主动机构连杆(7)或被动机构连杆(12)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，其特征在于，所述主动机构连杆(7)的另一端设有电机支座(11)，所述电机支座(11)上设有所述驱动装置(9)，所述驱动装置(9)为双输出轴减速电机，所述双输出轴减速电机的输出端均设有主动轮(10)。

3.根据权利要求1所述的一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，其特征在于，所述连接件还包括设置于所述支撑柱(3)旁的限位杆(4)，所述限位杆(4)两端分别与所述上支撑环(1)和下支撑环(2)固定连接，所述第一滑块(5)和/或第二滑块(8)上设有凸块，所述凸块中开有定位孔，所述定位孔套设在所述限位杆(4)上。

4.根据权利要求1所述的一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，其特征在于，所述上支撑环(1)和下支撑环(2)分别由两个半圆环拼接而成，两个所述半圆环的一端通过联接销轴(21)转动连接，另一端通过锁紧销轴(22)可拆卸连接。

5.根据权利要求1所述的一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，其特征在于，所述上支撑环(1)和/或下支撑环(2)的两侧面上开有弧形凹槽，所述云台基座(15)上设有与所述弧形凹槽配合的导向柱(16)以及受所述云台电机(14)驱动的摩擦轮(17)，所述摩擦轮(17)与所述上支撑环(1)和/或下支撑环(2)的外环面贴合并能够带动所述云台基座(15)沿所述上支撑环(1)和/或下支撑环(2)的外圆面移动。

6.根据权利要求1所述的一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，其特征在于，所述主动行走抱紧机构设有三个，所述被动行走抱紧机构设有三个。

7.根据权利要求6所述的一种锥形电杆连续移动式攀爬装置，其特征在于，所述上支撑环(1)和下支撑环(2)上分别设有三个周向均匀分布的测距传感器，所述测距传感器分别与所述主动行走抱紧机构和被动行走抱紧机构对应。