[发明专利]一种往复式多通道摊撒上甑机器人及其工作方法

说明书

本发明涉及一种往复式多通道摊撒上甑机器人及其工作方法，属于酿酒设备技术领域。机器人包括支撑架、往复运动驱动装置、多通道移动摊铺料仓和智能控制系统，其中，支撑架上设置有往复运动驱动装置，往复运动驱动装置连接有多通道移动摊铺料仓，往复运动驱动装置驱动多通道移动摊铺料仓在支撑架上做往复运动，往复运动驱动装置和多通道移动摊铺料仓均连接有智能控制系统。本发明采用多通道串联各通道独立控制设计理念，可以根据需要确定相应位置是否进行酒醅摊撒以及摊撒量的大小，整体结构紧凑，运行高效，可控性强，工作灵活可靠。

技术领域

本发明涉及一种往复式多通道摊撒上甑机器人及其工作方法，属于酿酒设备技术领域。

背景技术

我国酿酒历史悠久，在白酒酿造传统工艺中流传着“生香靠发酵，提香靠蒸馏”的说法，而上甑是蒸馏的一个必要环节，可见上甑是白酒酿造过程中非常重要的一环，并且上甑工艺的优劣直接影响白酒的质量与产量。随着科技的发展，很多行业已经逐渐实现自动化，但是我国酿酒企业中的上甑工艺还是多以手动为主。

该工序需要工人在甑桶附近工作，不仅劳动强度大、工作环境恶劣，而且传统工艺还要求“探气上甑”，为了实现这一工艺要求，对工人技术也有着非常高的要求，工人的技术水平甚至心情都可能影响上甑质量，而上甑质量的好坏对出酒率、优酒率又有着重要影响。可见，实现上甑工序的自动化是大势所趋。而上甑是我国白酒蒸馏中独有的工艺，所以，该技术的进步只能依靠我国的技术人员进行创新实践。

近年来，现有技术也公开了一些自动化上甑的设计方案，如中国专利文件CN104291122A公开了一种自动上甑机，中国专利文件CN105420008A公开了一种上甑机器人，中国专利文件CN109852522A公开了一种智能上甑机，上述方案主要使用出料口局部出料的方法来实现酒醅摊撒，不仅工作效率比较受限，而且运动路径过程控制也比较复杂，影响了上甑机械设备的使用效果。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种往复式多通道摊撒上甑机器人，采用多通道串联各通道独立控制设计理念，可以根据需要确定相应位置是否进行酒醅摊撒以及摊撒量的大小。多通道出料口串联在一起，在甑桶上面进行往复运动，即可进行全区域的均匀摊撒，又可以通过红外摄像仪检测冒气部分实现“探气上甑”的工艺要求，整机结构紧凑，运行高效，可控性强，工作灵活可靠。

本发明还提供上述往复式多通道摊撒上甑机器人的工作方法。

本发明的技术方案如下：

一种往复式多通道摊撒上甑机器人，包括支撑架、往复运动驱动装置、多通道移动摊铺料仓和智能控制系统，其中，

支撑架上设置有往复运动驱动装置，往复运动驱动装置连接有多通道移动摊铺料仓，往复运动驱动装置驱动多通道移动摊铺料仓在支撑架上做往复运动，往复运动驱动装置和多通道移动摊铺料仓均连接有智能控制系统。

优选的，所述往复运动驱动装置包括伺服电机、丝杠、滑块和导轨，支撑架两侧分别设置有导轨，丝杠两端通过轴承座设置于导轨上，丝杠一端连接有伺服电机，丝杠通过滑块连接有多通道移动摊铺料仓。通过丝杠驱动滑块在导轨上滑动，进而带动多通道移动摊铺料仓移动。

优选的，所述多通道移动摊铺料仓包括料斗、分料轮、中轴和散料器，料斗为上宽下窄的Y型斗，料斗下部固定设置有中轴，中轴上串联设置有分料轮，中轴下侧设置有散料器。散料器用于将落下的酒醅进行打散处理。

进一步优选的，分料轮包括槽轮和中空电机，中空电机串联固定于中轴，中空电机外侧嵌套有槽轮，通过中空电机转动带动槽轮转动，中轴为中空轴，中轴靠近中空电机处设有通孔，方便布线。

优选的，槽轮直径与料斗下部宽度相同，槽轮上设置有滑槽，槽轮静置时，堵塞料斗，避免物料下落，槽轮转动时，将物料卷出。

优选的，分料轮上方的料斗上倾斜设置有单边挡板，单边挡板用于引导酒醅朝着下落的一侧运动。