[发明专利]一种往复式多通道摊撒上甑机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种往复式多通道摊撒上甑机器人，其特征在于，包括支撑架、往复运动驱动装置、多通道移动摊铺料仓和智能控制系统，其中，

支撑架上设置有往复运动驱动装置，往复运动驱动装置连接有多通道移动摊铺料仓，往复运动驱动装置驱动多通道移动摊铺料仓在支撑架上做往复运动，往复运动驱动装置和多通道移动摊铺料仓均连接有智能控制系统；

所述往复运动驱动装置包括伺服电机、丝杠、滑块和导轨，支撑架两侧分别设置有导轨，丝杠两端通过轴承座设置于导轨上，丝杠一端连接有伺服电机，丝杠通过滑块连接有多通道移动摊铺料仓；

所述多通道移动摊铺料仓包括料斗、分料轮、中轴和散料器，料斗为上宽下窄的Y型斗，料斗下部固定设置有中轴，中轴上串联设置有分料轮，中轴下侧设置有散料器，分料轮包括槽轮和中空电机，中空电机串联固定于中轴，中空电机外侧嵌套有槽轮，槽轮直径与料斗下部宽度相同，槽轮上设置有滑槽；

料斗底侧两端分别设置有连接板，2个连接板上一侧分别设置有滚珠丝杠，2个滚珠丝杠中心线重合，滚珠丝杠一端连接有丝杠电机，连接板另一侧贯穿连接设置有滑杆，滑杆与滚珠丝杠平齐，2个滚珠丝杠和滑杆分别贯穿连接有收边导料器，2个收边导料器相对布置相对运动，收边导料器包括导料板，导料板上设置有导向斜槽；

料斗上设置有红外热成像传感器。

2.如权利要求1所述的往复式多通道摊撒上甑机器人，其特征在于，分料轮上方的料斗上倾斜设置有单边挡板。

3.如权利要求1所述的往复式多通道摊撒上甑机器人，其特征在于，散料器包括散料轴和散料电机，散料轴上设置有散料杆，散料轴两端通过轴承固定于料斗底部，散料轴一端连接有散料电机。

4.如权利要求1所述的往复式多通道摊撒上甑机器人，其特征在于，支撑架为矩形支架，矩形支架两侧设置有U型托线槽。

5.如权利要求1所述的往复式多通道摊撒上甑机器人，其特征在于，多通道移动摊铺料仓上方设置有补料传输装置。

6.一种如权利要求1所述的往复式多通道摊撒上甑机器人的工作方法，其特征在于，操作步骤如下：

(1)将需要上料的酒醅运输至多通道移动摊铺料仓，做好物料准备；

(2)往复运动驱动装置驱使多通道移动摊铺料仓在支撑架上移动，甑桶置于支撑架下方，红外热成像传感器检测甑桶位置，并把甑桶位置信息传输给智能控制系统，智能控制系统控制各分料轮匀速转动实现均匀铺撒，控制两个收边导料器沿着甑桶边缘做相对运动；

(3)分料轮转动将多通道移动摊铺料仓内的酒醅向下方转移，并经散料器打散后摊撒在甑桶内部，收边导料器将可能撒到甑桶外面的酒醅导入甑桶内部；

(4)当红外热成像传感器检测到冒气点时，控制相应位置的分料轮加速转动，使得更多的酒醅摊撒到冒气区域，即实现了探气上甑的工艺要求；

(5)多通道移动摊铺料仓在甑桶上方往复运动，逐层进行酒醅的摊撒，实现酒醅的自动化上甑。