[发明专利]一种坡度识别方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种坡度识别方法、系统及存储介质，所述方法包括以下步骤：在车辆处于停车状态时，从处于停车状态的瞬间开始预设时间范围内对车辆的纵向加速度信号数值进行累计求平均值；查找预先标定好的纵向加速度与坡度值的对应关系表，获取与纵向加速度平均值相对应的坡度值。相对于现有技术，本发明由动态识别坡度改为静态识别，提高了坡度识别的精准度，解决了由于在坡道急刹车造成的纵向加速度波动过大引起的坡度值识别不准的问题。

技术领域

本发明涉及坡度识别技术领域，特别涉及一种适用于上坡辅助功能的坡度识别方法、系统及存储介质。

背景技术

上坡辅助功能通常是用于汽车坡道起步，车辆行驶过程中功能对于坡道数据没有需求，对控制器来说实时计算坡度值是一个很大的负荷。

目前，对上坡辅助功能中的坡度识别都是采用实时识别的方案，利用加速度信号通过车辆动力学等方法实时计算识别坡度。这种坡度识别方案不仅造成了控制器资源的浪费，而且技术难度高，在车辆急刹车工况下坡度识别不准确。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种坡度识别方法、系统及存储介质，旨在解决在车辆急刹车时造成的纵向加速度波动过大引起的坡度识别不准的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种坡度识别方法，所述方法包括以下步骤：

在车辆处于停车状态时，从处于停车状态的瞬间开始预设时间范围内对车辆的纵向加速度信号数值进行累计求平均值；

查找预先标定好的纵向加速度与坡度值的对应关系表，获取与纵向加速度平均值相对应的坡度值。

本发明进一步地技术方案是，所述在车辆处于停车状态时，从处于停车状态的瞬间开始预设时间范围内对车辆的纵向加速度信号数值进行累计求平均值的步骤之前包括：

判断车辆处于停车状态还是行驶状态；

若车辆处于停车状态，则执行所述在车辆处于停车状态时，从处于停车状态的瞬间开始预设时间范围内对车辆的纵向加速度信号数值进行累计求平均值的步骤。

本发明进一步地技术方案是，所述判断车辆处于停车状态还是行驶状态的步骤之后还包括：

若车辆处于行驶状态，则将坡度值置为零。

本发明进一步地技术方案是，所述判断车辆处于停车状态还是行驶状态的步骤包括：

获取所述车辆的至少两个轮速信号；

判断所述至少两个轮速信号是否有效，且所述至少两个轮速信号之和是否为零；

若是，则所述车辆处于停车状态；

若否，则所述车辆处于行驶状态。

本发明进一步地技术方案是，所述从处于停车状态的瞬间开始预设时间范围内对车辆的纵向加速度信号数值进行累计求平均值的步骤中，所述预设时间为n秒，n秒后的坡度值继承n秒时计算的坡度值。

本发明进一步地技术方案是，所述在车辆处于停车状态时，从处于停车状态的瞬间开始预设时间范围内对车辆的纵向加速度信号数值进行累计求平均值的步骤之前还包括：

预先标定纵向加速度与坡度值的对应关系表。

为实现上述目的，本发明还提出一种坡度识别系统，所述系统包括存储器、处理器、以及存储在所述处理器上的坡度识别程序，所述坡度识别程序被所述处理器运行时执行以下步骤：

在车辆处于停车状态时，从处于停车状态的瞬间开始预设时间范围内对车辆的纵向加速度信号数值进行累计求平均值；

查找预先标定好的纵向加速度与坡度值的对应关系表，获取与纵向加速度平均值相对应的坡度值。