[发明专利]一种集成泊车测试场地的设计方法

说明书

本发明涉及一种集成泊车测试场地的设计方法，包括建立泊车参数特征数据库，获取泊车场景中的参数，尺寸提取，提取设定阈值的尺寸作为泊车位的关键尺寸下限值，根据提取的关键尺寸下限值，提取泊车位下限值对应的泊车位的非关键尺寸值，在关键尺寸的下限尺寸±Δ分位值范围内，提取非关键尺寸，检验所述泊车位尺寸的合理性，建立泊车场景特征向量组；泊车场景提取；泊车场景检验，泊车测试场景结果，集成泊车测试场地设计。本发明集成泊车测试场地的设计方法，能够指导泊车测试场景特征提取，也能指导测试用例的提取，提取的结果更接近真实场景，对泊车开发验证具有实际意义；本方法固定场景和可移动边界特征结合，场景扩展性强。

技术领域

本发明属于智能网联汽车技术领域，具体涉及一种集成泊车测试场地的设计方法。

背景技术

随着智能网联汽车技术的飞速发展，自动泊车及代客泊车功能受到消费者的青睐。全国各地泊车位尺寸及泊车场景因地域、城市建设、交通状况等原因差异较大。目前，大多数整车厂在车辆开发阶段采取在典型城市进行泊车测试的开发方式，这种开发方式开发成本高、开发周期长。因此，为满足自动泊车功能开发需求，需要开发一种集成泊车测试场地的设计方法，并可基于此方法设计一种集成泊车测试场地；使用此方法设计的泊车位尺寸及泊车测试场景能代表不同泊车地点，例如室内泊车场、室外泊车场、路内泊车位、路外泊车位等，也能代表中国典型城市泊车场地特点。

现有技术中，公开了对泊车典型场景的提取，虚拟重构或分类。但对场景进行筛选后，将距离最近的两个场景合并成一个新的场景，并对所述场景参数进行多次聚类、合并，直到最终的场景数目达到预先设定的数目，这种方法容易将发生频次中等的实际场景舍弃；对场景的参数分别聚类后再组合成测试用的泊车场景，这种方法将场景频次高的参数组合在一起，可能组合出实际场景中发生频次并不高的场景。对泊车场景虚拟重构，其要义是降维后再扩充，以期重构无限量的虚拟泊车场景用于虚拟测试工况，未涉及泊车位尺寸、地形种类、占位设施、限位设施、坡度、台阶高度等的提取方法，且泊车位边界类型单一。对泊车典型场景的分类，其仅定义了规定数量的泊车场景，并通过规定数量的典型泊车场景的标准描述出各个泊车场景，无法代表不同泊车地点和中国典型城市泊车场地特点。

现有技术公开了一种对自动驾驶车辆进行车辆测试的方法，建立人类驾驶行为模型，在目标场景下，根据人类驾驶行为模型确定遵循特定概率分布的人类驾驶行为的随机变量，获取自动驾驶车辆的第一驾驶数据，之后对第一驾驶数据进行选择、模拟以及扩充处理，得到测试驾驶数据，再结合该人类驾驶行为的随机变量进行了自动驾驶车辆的测试，解决了在测试自动驾驶车辆时，测试可行性较低的问题，并且不需要较大的人力、物力以及财力，降低了开发成本，避免了资源浪费。

但是，该泊车典型场景的提取方法对场景进行筛选后，将距离最近的两个场景合并成一个新的场景，并对所述场景参数进行多次聚类、合并，直到最终的场景数目达到预先设定的数目。这种方法容易将发生频次中等的实际场景舍弃。另外，其对所述场景的参数分别聚类后再组合成测试用的泊车场景，这种方法将所述场景频次高的参数组合在一起，可能组合出实际场景中发生频次并不高的场景。

现有技术还公开了一种用于机动车的泊车辅助系统的泊车场景分类方法，其中，定义了规定数量的泊车场景，并且通过规定数量的典型泊车场景的标准描述出各个泊车场景，其中，所述标准至少基于特定泊车空位的参数，并且其中，所述方法具有如下步骤：借助所述机动车的环境传感器确定所述机动车的周围环境的数据，从周围环境数据中确定特定泊车空位的参数，借助于特定泊车空位的参数查验各个泊车场景的标准，和借助于所查验的标准对各个泊车场景分类。

但是，该分类方法仅定义了规定数量的泊车场景，并且通过规定数量的典型泊车场景的标准描述出各个泊车场景，是一种泊车场景分类的方法。该方法无法实现。

发明内容