[发明专利]一种基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法

说明书

本发明公开了一种基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法，包括步骤一、获取本车周围车辆的并线辅助信息，建立前车行为列表，并实时更新前车行为列表；步骤二、将前车行为列表中距离本车最远的车辆作为目标车辆，当目标车辆变道时，记录变道中心点位置，并实时更新目标车辆；步骤三、获取至少两个变道中心点位置，当变道中心点间的距离小于第一距离阈值时，预测前方存在异常；步骤四、根据所述中心点位置、目标车辆车速，并基于行车地图，预测前方是否存在障碍物。本发明在车辆行驶在没有路侧单元覆盖的情况下，根据前车的变道行为，预测路障提前预警，规避碰撞风险，提高道路通行效率。

技术领域

本发明涉及汽车安全行驶技术领域，特别涉及一种基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法

背景技术

车对外界信息交互，广义上是指车与外界进行信息交换的一种通信方式。我国目前推广的车对外界信息交互技术是基于3GPP的蜂窝无线网络的移动通信技术，提供端对端直连通信PC5接口，并逐步向5G演进。通过这种无线传输接口，使得车与车、车与路侧基础设施之间可以不通过基站，直接进行短程无线通信。

驾驶车辆行驶在高速公路或城市环线、城市快速路时，经常会遇到前方突然出现施工，车辆故障停车，车辆事故等障碍。前方车辆在发现障碍时候一般会变道躲避，后方车辆被前方车辆遮挡看不见障碍，如不注意往往容易躲避不及发生事故。

当道路存在危险状况时，附近路侧单元(RSU)或临时路侧设备对外广播道路危险状况提示信息，包括：位置、危险类型、危险描述等，行经该路段的车辆HV根据信息及时采取避让措施，避免发生事故，如图1所示。该方法的不足之处是，当道路存在危险时，危险信息由RSU发出，RSU设备状态更新不及时，或所在范围未能侦察到道路危险则不会广播危险信息。当道路存在危险时，该危险路段在没有RSU覆盖的区域。行驶车辆亦未能接收到任何道路危险信息。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法，用于在没有路侧设备通知车辆道路危险的场景，通过车对外界信息交互通信技术，获取前方行驶车辆的变道行为，来预测存在障碍物，提前对驾驶员进行提示，规避碰撞风险，提高道路通行效率。

本发明的技术方案为：

一种基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法，包括：

步骤一、获取本车周围车辆的并线辅助信息，建立前车行为列表，并实时更新前车行为列表；

步骤二、将前车行为列表中距离本车最远的车辆作为目标车辆，当目标车辆变道时，记录变道中心点位置，并实时更新目标车辆；

步骤三、获取至少两个变道中心点位置，当变道中心点间的距离小于第一距离阈值时，预测前方存在异常；

步骤四、根据中心点位置、目标车辆车速，并基于行车地图，预测前方是否存在障碍物。

优选的是，建立前车行为列表，包括：

获取周围车辆的位置信息，计算周围车辆与本车的横向距离，根据横向距离判断周围车辆的车道信息，剔除不在本车同车道的周围车辆；

剔除本车后方的周围车辆，得到同车道前方车辆；

获取同车道前方车辆的车速和航向角，生成前车行为列表。

优选的是，周围车辆的车道信息包括：

当横向距离小于第二距离阈值时，周围车辆与本车位于同车道；

当横向距离大于第三距离阈值时，周围车辆位于本车车道的左侧车道或右侧车道。

优选的是，更新前车行为列表，包括：

当有车辆插入或驶离本车车道时，添加插入车辆，删除驶离车辆；