[发明专利]一种基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法

权利要求书

1.一种基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法，其特征在于，包括：

步骤一、获取本车周围车辆的并线辅助信息，建立前车行为列表，并实时更新所述前车行为列表；

步骤二、将所述前车行为列表中距离所述本车最远的车辆作为目标车辆，当所述目标车辆变道时，记录变道中心点位置，并实时更新所述目标车辆；

步骤三、获取至少两个所述变道中心点位置，当所述变道中心点间的距离小于第一距离阈值时，预测前方存在异常；

步骤四、根据所述中心点位置、目标车辆车速，并基于行车地图，预测前方是否存在障碍物。

2.如权利要求1所述的基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法，其特征在于，所述建立前车行为列表，包括：

获取所述周围车辆的位置信息，计算所述周围车辆与所述本车的横向距离，根据所述横向距离判断所述周围车辆的车道信息，剔除不在所述本车同车道的所述周围车辆；

剔除所述本车后方的所述周围车辆，得到同车道前方车辆；

获取所述同车道前方车辆的车速和航向角，生成前车行为列表。

3.如权利要求2所述的基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法，其特征在于，所述周围车辆的车道信息包括：

当所述横向距离小于第二距离阈值时，所述周围车辆与所述本车位于同车道；

当所述横向距离大于第三距离阈值时，所述周围车辆位于所述本车车道的左侧车道或右侧车道。

4.如权利要求3所述的基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法，其特征在于，所述更新所述前车行为列表，包括：

当有车辆插入或驶离本车车道时，添加插入车辆，删除驶离车辆；

实时更新所述前车行为列表中的车辆位置、车速和航向角；

当所述前车行为列表中车辆沿所述本车车道驶离，收不到所述并线辅助信息时删除驶离车辆。

5.如权利要求4所述的基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法，其特征在于，所述步骤二包括：

计算所述本车与所述目标车辆的横向距离，当所述横向距离大于所述第二距离阈值，且小于所述第三距离阈值时，所述目标车辆开始变道；

将所述目标车辆开始变道时的位置作为变道中心点位置；

当所述横向距离大于所述第三距离阈值，且所述目标车辆的航向角与所述本车的航向角相同时，所述目标车辆变道完成，更新所述前车行为列表。

6.如权利要求5所述的基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法，其特征在于，所述步骤四包括：

若所述变道中心点位于所述本车的右侧、所述目标车辆减速，且所述行车地图前方存在匝道出口，预测所述目标车辆为正常变道；

否则，所述目标车辆为异常变道，前方存在障碍物，提醒驾驶员注意变道。

7.如权利要求6所述的基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法，其特征在于，所述横向距离的计算过程为：

获取所述本车和所述周围车辆的经纬度坐标和所述本车的航向角；

根据所述本车和所述周围车辆的经纬度坐标计算两车间直线距离和两车间连线与正北方向的夹角；

根据所述夹角和所述本车的航向角计算两车航向偏角；

根据所述直线距离和所述航向偏角计算横向距离。

8.如权利要求7所述的基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法，其特征在于，还包括根据所述航向偏角确定所述周围车辆的车道信息。

9.如权利要求8所述的基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法，其特征在于，所述本车和所述周围车辆均支持车对外界信息交互通信技术。

10.一种电子设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时，实现如权利要求1-9所述的基于车对外界信息交互通信技术的路障预测方法的步骤。