[发明专利]一种取放货装置及仓储系统

说明书

本发明提出了一种取放货装置及仓储系统。该取放货装置包括承载装置和子穿梭车，承载装置包括承载架、四向穿梭车、承载座、驱动组件和导向组件；承载架的底部与四向穿梭车连接；承载架包括至少四个承载柱，各承载柱间隔设置并共同形成有用于容置承载座的容置空间；承载座与承载柱之间设置有导向组件，承载座用于实现对子穿梭车的支撑，子穿梭车用于从下方举升货物单元并在承载座的内外转移货物单元；驱动组件包括第二齿条、第二齿轮以及与第二齿轮驱动连接的驱动件，至少一个承载柱处设置有第二齿条，承载座设置有与第二齿条对应啮合的第二齿轮。该取放货装置结构紧凑，具备四向转移能力，承载能力强，运动稳定性高，能够降低成本和提高运转效率。

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，具体而言，涉及一种取放货装置及仓储系统。

背景技术

仓储系统能够实现物料的仓储并满足分拣需求，在物流行业和智能制造中具有广泛的应用前景。

仓储系统一般包括立体货架和取放货装置。立体货架一般设置为多层结构，每层设置库位，库位内设置可移入移出的货物。取放货装置将货物从预设位置（例如分拣区域）运输至库位，或者将货物从库位取出后，运输至该预设位置。因此，取放货装置是仓储系统的一个核心，而因为取放货的需求，取放货装置需要能够实现所有库位处货物的移入或移出。

在一些技术中，以叉车作为取放货装置，由于后端有配重机构，同时需预留转向空间，其体积庞大，压缩了仓储系统的仓储空间，仓储系统的占地面积大，建设使用成本高；一些技术中，以四向穿梭车等搬运车作为取放货装置，其需要在仓储系统的每层库位中设置用于四向穿梭车等搬运车行走的水平轨道，以及用于整体提升四向穿梭车等搬运车的提升通道，特别是重载搬运中，大量的水平轨道和提升通道会压缩仓储系统的仓储空间，还会提高建设使用成本；另一些技术中，堆垛机上承载两向穿梭车作为取放货装置的技术方案，由于堆垛机体型大、机构长，在立体仓库内转移的灵活性较差，同样会压缩仓储系统的仓储空间，提高仓储系统的建设使用成本。

发明内容

本发明旨在一定程度上降低仓储系统的建设使用成本。

为至少在一定程度上解决或改善上述问题的至少一个方面，本发明第一方面提出一种取放货装置，包括承载装置和子穿梭车，所述承载装置包括承载架、四向穿梭车、承载座、驱动组件和导向组件；所述承载架的底部与所述四向穿梭车连接；

所述承载架包括至少四个承载柱，各所述承载柱间隔设置并共同形成有用于容置所述承载座的容置空间；所述承载座与所述承载柱之间设置有所述导向组件，所述承载座用于实现对所述子穿梭车的支撑，所述子穿梭车用于从下方举升货物单元并在所述承载座的内外转移所述货物单元；

所述驱动组件包括第二齿条、第二齿轮以及与所述第二齿轮驱动连接的驱动件，至少一个所述承载柱处设置有所述第二齿条，所述承载座设置有与所述第二齿条对应啮合的所述第二齿轮。

可选地，至少两个所述承载柱处均设置有所述导向组件，所述导向组件包括设置于所述承载柱处的导向面结构和设置于所述承载座处的导向轮，所述导向轮与所述导向面结构滚动接触。

可选地，任一所述导向组件包括两个所述导向轮和与两个所述导向轮对应设置的两个导向面结构，两个所述导向轮的轴线呈预设角度设置；两个所述导向面结构均设置于所述承载柱，或者，其中一个所述导向面结构设置于所述承载柱，另一个导向面结构设置于所述第二齿条。

可选地，至少两个所述承载柱处均对应设置有所述第二齿条和所述导向面结构，所述第二齿条设置于所述承载柱的第一侧，所述承载柱的第二侧设置有容置槽，所述第一侧和所述第二侧相邻设置且均靠近所述承载座设置，其中，一个所述导向面结构设置于所述容置槽的侧壁，另一个所述导向面结构设置于所述第二齿条的侧壁。

可选地，其中，四个所述承载柱阵列分布，四个所述承载柱处均设置有所述导向组件以及所述第二齿条。