[发明专利]无人机紧急返航高度路径获取方法、装置、介质和设备

说明书

本发明提供一种无人机紧急返航高度路径获取方法、装置、介质和设备，该方法包括以下步骤：获取无人机在巡检变电站时发出的紧急返航高度路径请求信息，紧急返航高度路径申请信息包括无人机所在位置的三维坐标参数；根据三维坐标参数，获取无人机在变电站的历史点云数据中的虚拟位置；获取返航高度值，根据返航高度值从历史点云数据中获取对应的返航高度水平面；获取虚拟位置与返航高度水平面之间的若干个飞行活动点；根据虚拟位置、若干个飞行活动点和返航高度水平面，获得避开障碍点的移动路径；将移动路径发送给无人机，以驱动无人机沿移动路径飞行到返航高度水平面。本发明可以在点云数据中获得安全飞行到目标高度的路径。

技术领域

本发明涉及无人机的紧急控制技术领域，具体涉及一种无人机紧急返航高度路径获取方法、装置、介质和设备。

背景技术

无人机进入紧急状态时候，首先应该尽快逃离现场，一般的解决办法是就地升空或下降。但如果在升空或下降过程中，无人机上下方可能有带电物体或障碍物，强行升高或下降均可能造成事故。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种无人机紧急返航高度路径获取方法、装置、介质和设备，可以在点云数据中寻找可以安全飞行到目标高度的路径，使无人机可以避开障碍物飞到目标高度的位置。

本发明的一个实施例提供一种无人机紧急返航高度路径获取方法，包括以下步骤：

获取无人机在巡检变电站时发出的紧急返航高度路径请求信息，所述紧急返航高度路径申请信息包括所述无人机所在位置的三维坐标参数；

根据所述三维坐标参数，获取所述无人机在变电站的历史点云数据中的虚拟位置；其中，所述历史点云数据标识有障碍点和避开所述障碍点的飞行活动点；

获取返航高度值，根据所述返航高度值从所述历史点云数据中获取对应的返航高度水平面；

获取所述虚拟位置与所述返航高度水平面之间的若干个所述飞行活动点；

根据所述虚拟位置、若干个所述飞行活动点和所述返航高度水平面，获得避开所述障碍点的移动路径；

将所述移动路径发送给所述无人机，以驱动所述无人机沿所述移动路径飞行到所述返航高度水平面。

相对于现有技术，本发明的无人机紧急返航高度路径获取方法，可以根据无人机所在位置的三位坐标参数，获取所述无人机在变电站的历史点云数据中的虚拟位置，再根据返航高度值和飞行活动点进行路径规划，以得到避开障碍点的移动路径并发送给无人机。使无人机可以避开障碍物飞到目标高度的位置。

进一步，所述根据所述虚拟位置、若干个所述飞行活动点和所述返航高度水平面，获得避开所述障碍点的移动路径的步骤，包括：

根据所述虚拟位置、若干个所述飞行活动点和所述返航高度水平面，获得多条候选移动路径；

获取所述无人机的尺寸参数，根据所述尺寸参数构建虚拟对象，并驱动所述虚拟对象分别沿多条所述候选移动路径移动；

若所述虚拟对象移动过程中，所述虚拟对象与相邻的所述障碍点的距离均大于或等于预设的安全距离，将所述虚拟对象所在的所述候选移动路径作为所述移动路径。通过所述虚拟对象模拟无人机沿所述移动路径移动的情况，以筛选出有效的移动路径。

进一步，所述获取所述无人机的尺寸参数，根据所述尺寸参数构建虚拟对象，并驱动所述虚拟对象分别沿多条所述候选移动路径移动的步骤之后，还包括：

若所述虚拟对象移动过程中，所述虚拟对象的一侧与相邻的所述障碍点的距离小于所述安全距离，删除所述虚拟对象所在位置的飞行活动点，驱动所述虚拟对象远离所述障碍点，以使所述虚拟对象与相邻的所述障碍点的距离大于或等于所述安全距离，并将所述虚拟对象的当前位置的点确定为新的飞行活动点；