[发明专利]无人机紧急返航高度路径获取方法、装置、介质和设备

权利要求书

1.一种无人机紧急返航高度路径获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取无人机在巡检变电站时发出的紧急返航高度路径请求信息，所述紧急返航高度路径申请信息包括所述无人机所在位置的三维坐标参数；

根据所述三维坐标参数，获取所述无人机在变电站的历史点云数据中的虚拟位置；其中，所述历史点云数据标识有障碍点和避开所述障碍点的飞行活动点；

获取返航高度值，根据所述返航高度值从所述历史点云数据中获取对应的返航高度水平面；

获取所述虚拟位置与所述返航高度水平面之间的若干个所述飞行活动点；

根据所述虚拟位置、若干个所述飞行活动点和所述返航高度水平面，获得避开所述障碍点的移动路径；

将所述移动路径发送给所述无人机，以驱动所述无人机沿所述移动路径飞行到所述返航高度水平面。

2.根据权利要求1所述的无人机紧急返航高度路径获取方法，其特征在于，所述根据所述虚拟位置、若干个所述飞行活动点和所述返航高度水平面，获得避开所述障碍点的移动路径的步骤，包括：

根据所述虚拟位置、若干个所述飞行活动点和所述返航高度水平面，获得多条候选移动路径；

获取所述无人机的尺寸参数，根据所述尺寸参数构建虚拟对象，并驱动所述虚拟对象分别沿多条所述候选移动路径移动；

若所述虚拟对象移动过程中，所述虚拟对象与相邻的所述障碍点的距离均大于或等于预设的安全距离，将所述虚拟对象所在的所述候选移动路径作为所述移动路径。

3.根据权利要求2所述的无人机紧急返航高度路径获取方法，其特征在于，所述获取所述无人机的尺寸参数，根据所述尺寸参数构建虚拟对象，并驱动所述虚拟对象分别沿多条所述候选移动路径移动的步骤之后，还包括：

若所述虚拟对象移动过程中，所述虚拟对象的一侧与相邻的所述障碍点的距离小于所述安全距离，删除所述虚拟对象所在位置的飞行活动点，驱动所述虚拟对象远离所述障碍点，以使所述虚拟对象与相邻的所述障碍点的距离大于或等于所述安全距离，并将所述虚拟对象的当前位置的点确定为新的飞行活动点；

将新的飞行活动点替代被删除的飞行活动点，根据所述虚拟位置、各个所述飞行活动点和所述返航高度水平面生成避开所述障碍点的候选移动路径，以更新所述候选移动路径。

4.根据权利要求3所述的无人机紧急返航高度路径获取方法，其特征在于，所述获取所述无人机的尺寸参数，根据所述尺寸参数构建虚拟对象，并驱动所述虚拟对象分别沿多条所述候选移动路径移动的步骤之后，还包括：

若所述虚拟对象移动过程中，所述虚拟对象两侧分别与相邻的所述障碍点的距离小于所述安全距离，确定对应的所述候选移动路径为无效的移动路径并删除。

5.根据权利要求1所述的无人机紧急返航高度路径获取方法，其特征在于，所述获取所述虚拟位置与所述返航高度水平面之间的若干个所述飞行活动点，包括以下步骤：

根据无人机的所述三维坐标参数获取所述无人机的经纬度坐标；

根据所述经纬度坐标、所述返航高度值和预设的半径值，获得平行于所述返航高度水平面的目标区域，包括：在所述返航高度值所在的水平面，根据所述经纬度坐标和所述半径值，获得位于所述返航高度水平面的圆形区域，并将所述圆形区域确定为所述目标区域；

获取所述虚拟位置与所述目标区域之间的各个所述飞行活动点。

6.根据权利要求1所述的无人机紧急返航高度路径获取方法，其特征在于，所述获取所述虚拟位置与所述返航高度水平面之间的若干个所述飞行活动点后，还包括以下步骤：

获取所述无人机通过激光雷达扫描得到的实时点云数据；

获取所述实时点云数据中的实时障碍点，当所述实时障碍点与所述历史点云数据中的飞行活动点重叠时，将对应的所述历史点云数据中的飞行活动点更新为障碍点。