[发明专利]机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统

说明书

本公开提供了一种机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统，该方法包括：当第一机器人未检测到定位标识时，获取所述第一机器人周围的环境特征；根据所述环境特征和所述第一机器人的行驶信息，确定所述第一机器人与所述第一机器人的目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度；根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正，以使所述第一机器人重新移动到所述目标行驶路线。通过该方法能够使机器人自动进行路线校正，提高了机器人路线校正的效率。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统。

背景技术

机器人在执行任务时，可能由于移动过程中轮子打滑等情况，导致其偏离目标行驶路线，进而导致其无法检测到行驶路线上的二维码，无法准确定位并继续执行任务。现有技术中通常由工作人员将发生路线偏离的机器人搬运至其对应的目标行驶路线上，以校正机器人的行驶路线。然而，这种方式不仅耗费人力，而且处理过程用时较长，效率较低。

发明内容

本公开提供一种机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统，能够使机器人自动进行路线校正，提高了机器人路线校正的效率。

第一方面，本公开提供了一种机器人的控制方法，应用于第一机器人，该方法包括：当第一机器人未检测到定位标识时，获取第一机器人周围的环境特征；根据环境特征和第一机器人的行驶信息，确定第一机器人与第一机器人的目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度；根据偏差距离和偏差角度，控制第一机器人进行路线校正，以使第一机器人重新移动到目标行驶路线。

可选地，根据偏差距离和偏差角度，控制第一机器人进行路线校正，包括：判断第一机器人对应的安全区域范围内是否存在障碍物；若安全区域范围内不存在障碍物，则根据偏差距离和偏差角度，控制第一机器人进行路线校正。

可选地，根据偏差距离和偏差角度，控制第一机器人进行路线校正，包括：根据环境特征和第一机器人的行驶信息，确定第一区域范围，第一区域范围为第一机器人周围不存在障碍物的区域；根据偏差距离和偏差角度，确定第二区域范围，第二区域范围为控制第一机器人进行路线校正所需要的最小范围；若第一区域范围大于或者等于第二区域范围，则根据偏差距离和偏差角度，控制第一机器人进行路线校正。

可选地，障碍物包括第二机器人；判断第一机器人对应的安全区域范围内是否存在障碍物，包括：向第二机器人发送第一查询消息；接收第二机器人根据第一查询消息发送的移动信息，移动信息包括移动路线和移动速度；根据移动路线和移动速度，确定在预设时长内，是否存在第二机器人行驶至安全区域范围内；若不存在第二机器人行驶至安全区域范围内，则确定第一机器人对应的安全区域范围内不存在障碍物。

可选地，障碍物包括第二机器人；判断第一机器人对应的安全区域范围内是否存在障碍物，包括：向控制终端发送第二查询消息；接收控制终端发送的查询结果，查询结果用于指示安全区域范围内是否存在障碍物，查询结果为控制终端根据所有第二机器人的移动信息确定出的，移动信息包括移动路线和移动速度。

可选地，根据偏差距离和偏差角度，控制第一机器人进行路线校正之前，还包括：根据环境特征和第一机器人的行驶信息，确定第一机器人所在目标区域；根据目标区域和预设的区域和安全等级的对应关系，确定目标区域对应的目标安全等级；根据目标安全等级，确定第一机器人对应的安全区域范围。

可选地，根据环境特征，确定第一机器人与目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度，包括：向控制终端发送第一消息，第一消息包括环境特征；接收控制终端根据环境特征和第一机器人的行驶信息，确定的第一机器人与目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度。

可选地，根据环境特征，确定第一机器人与目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度，包括：获取第一机器人的行驶信息；根据环境特征，确定目标行驶路线；根据目标行驶路线和行驶信息，确定第一机器人与目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度。