[发明专利]机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述方法包括：

当第一机器人未检测到定位标识时，获取所述第一机器人周围的环境特征；

根据所述环境特征和所述第一机器人的行驶信息，确定所述第一机器人与所述第一机器人的目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度；

根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正，以使所述第一机器人重新移动到所述目标行驶路线；

所述根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正，包括：

判断所述第一机器人对应的安全区域范围内是否存在障碍物，所述安全区域范围与所述第一机器人所在的目标区域的安全等级相关；

若所述安全区域范围内不存在障碍物，则根据所述偏差距离和所述偏差角度，确定第二区域范围，所述第二区域范围为控制所述第一机器人进行路线校正所需要的最小范围；

在所述安全区域范围大于或者等于所述第二区域范围的情况下，若偏差距离大于或者等于第一预设值，且偏差角小于第二预设值，则根据所述环境特征，确定所述第一机器人与所述第一机器人周围障碍物之间的最小距离；

若所述最小距离大于或等于第一预设安全距离且小于第二预设安全距离，则控制所述第一机器人以第一预设模式和第二预设模式交替移动，直至所述最小距离大于或等于所述第二预设安全距离，控制所述第一机器人以所述第一预设模式移动，直至所述偏差距离小于或者等于第五预设值，控制所述第一机器人以所述第一预设模式和所述第二预设模式交替移动；所述第一预设模式用于减小偏差角度，所述第二预设模式用于减小偏差距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括第二机器人；

所述判断所述第一机器人对应的安全区域范围内是否存在障碍物，包括：

向所述第二机器人发送第一查询消息；

接收所述第二机器人根据所述第一查询消息发送的移动信息，所述移动信息包括移动路线和移动速度；

根据所述移动路线和所述移动速度，确定在预设时长内，是否存在所述第二机器人行驶至所述安全区域范围内；

若不存在所述第二机器人行驶至所述安全区域范围内，则确定所述第一机器人对应的安全区域范围内不存在障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括第二机器人；

所述判断所述第一机器人对应的安全区域范围内是否存在障碍物，包括：

向控制终端发送第二查询消息；

接收所述控制终端发送的查询结果，所述查询结果用于指示所述安全区域范围内是否存在障碍物，所述查询结果为所述控制终端根据所有第二机器人的移动信息确定出的，所述移动信息包括移动路线和移动速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正之前，还包括：

根据所述环境特征和所述第一机器人的行驶信息，确定所述第一机器人所在的目标区域；

根据所述目标区域和预设的区域和安全等级的对应关系，确定所述目标区域对应的目标安全等级；

根据所述目标安全等级，确定所述第一机器人对应的安全区域范围。