[发明专利]地图构建、使用方法、装置、机器人和介质

说明书

本申请实施例公开了一种地图构建方法、地图使用方法、装置、设备和存储介质。其中，以建图机器人的激光雷达中心为起点，根据预设距离设置雷达探针；其中，所述雷达探针用于确定参考点云；控制所述建图机器人的激光雷达对目标环境进行扫描，得到扫描数据；其中，所述目标环境中包括墙壁和障碍物；根据所述扫描数据，确定与所述墙壁对应的虚拟墙壁；根据所述扫描数据，拟合所述雷达探针确定的参考点云，以更新所述虚拟墙壁；生成包括更新后的虚拟墙壁的目标地图。该技术方案保证了机器人建图的完整性，降低了障碍物对机器人建图的影响。

技术领域

本申请实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种地图构建方法、地图使用方 法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着科技的发展和生产力的进一步解放，针对工业4.0对自动化产业的要 求，机器人相关技术成为国内未来发展的重点之一。其中，移动机器人的环境 建图技术尤为重要。

针对移动型机器人的建图过程，当前主流的做法是对移动机器人所处环境 直接进行扫描并确定二维环境地图。但是这种针对环境直接扫描进行建图的方 法对环境构建缺失多、准确度较低，相应的基于建图结果对机器人进行行驶控 制时，存在一定的安全隐患。

发明内容

本申请提供一种地图构建、使用方法、装置、设备和介质，以提高障碍物 遮挡情况下地图构建的全面性，进而提高机器人行驶安全。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，包括：

以建图机器人的激光雷达中心为起点，根据预设距离设置雷达探针；其中， 所述雷达探针用于确定参考点云；

控制所述建图机器人的激光雷达对目标环境进行扫描，得到扫描数据；其 中，所述目标环境中包括墙壁和障碍物；

根据所述扫描数据，确定与所述墙壁对应的虚拟墙壁；根据所述扫描数据， 拟合所述雷达探针确定的参考点云，以更新所述虚拟墙壁；

生成包括更新后的虚拟墙壁的目标地图。

第二方面，本申请实施例还提供了一种地图使用方法，包括：

获取包括虚拟墙壁的目标地图；其中，所述目标地图采用如本申请实施例 任一项所述的地图构建方法生成；

根据所述目标地图，对当前机器人进行行驶控制。

第三方面，本申请实施例还提供了一种地图构建装置，包括：

标定模块，用于以建图机器人的激光雷达中心为起点，根据预设距离设置 雷达探针；其中，所述雷达探针用于确定参考点云；

扫描数据获取模块，用于控制所述建图机器人的激光雷达对目标环境进行 扫描，得到扫描数据；其中，所述目标环境中包括墙壁和障碍物；

残缺区域确定模块，用于根据所述扫描数据，确定与所述墙壁对应的虚拟 墙壁；

残缺区域更新模块，用于根据所述扫描数据，拟合所述雷达探针确定的参 考点云，以更新所述虚拟墙壁；

虚拟墙壁生成模块，用于虚拟墙壁生成包括更新后的虚拟墙壁的目标地图。

第四方面，本申请实施例还提供了一种地图使用装置，包括：

地图获取模块，用于获取包括虚拟墙壁的目标地图；其中，所述目标地图 采用如本申请实施例任一项所述的地图构建方法生成；

控制模块，用于根据所述目标地图，对当前机器人进行行驶控制。

第五方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；