[发明专利]地图构建、使用方法、装置、机器人和介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

以建图机器人的激光雷达中心为起点，根据预设距离设置雷达探针；其中，所述雷达探针用于确定参考点云；

控制所述建图机器人的激光雷达对目标环境进行扫描，得到扫描数据；其中，所述目标环境中包括墙壁；

根据所述扫描数据，确定与所述墙壁对应的虚拟墙壁；

根据所述扫描数据，拟合所述雷达探针确定的参考点云，以更新所述虚拟墙壁；

生成包括更新后的虚拟墙壁的目标地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扫描数据，拟合所述雷达探针确定的参考点云，以更新所述虚拟墙壁，包括：

所述虚拟墙壁包括残缺区域，其中，所述残缺区域由所述目标环境的障碍物遮挡所述墙壁生成；

控制所述雷达探针在所述残缺区域中标定参考点，得到参考点云；

根据所述参考点云，更新所述虚拟墙壁。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述雷达探针在所述残缺区域中标定参考点，得到参考点云，包括：

将所述雷达探针的终点与所述虚拟墙壁的边缘点云重合，确定所述雷达探针的扫描长度；

根据所述扫描长度，沿所述虚拟墙壁在所述残缺区域的延伸方向标定参考点，得到所述参考点云。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述建图机器人的激光雷达对目标环境进行扫描，得到扫描数据，包括：

控制所述建图机器人的激光雷达沿不同控制角度对所述目标环境进行扫描，得到不同角度下的扫描数据；

根据所述扫描数据，确定与所述墙壁对应的虚拟墙壁，包括：

根据所述不同角度下的扫描数据，确定包括残缺区域的虚拟墙壁。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述建图机器人的激光雷达沿不同控制角度对所述目标环境进行扫描，得到不同角度下的扫描数据，包括：

沿前一控制角度所确定的残缺区域的缩小方向确定本次控制角度；

控制所述建图机器人的激光雷达沿所述本次控制角度对所述目标环境进行扫描，得到所述本次控制角度的扫描数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述不同角度下的扫描数据，确定包括残缺区域的虚拟墙壁，包括：

将所述前一控制角度所确定的包括残缺区域的虚拟墙壁，作为本次虚拟墙壁；

将所述本次控制角度的扫描数据叠加至所述本次虚拟墙壁，以更新所述本次虚拟墙壁中的残缺区域；

其中，首个控制角度的前一控制角度对应参考虚拟墙壁为空。

7.一种地图使用方法，其特征在于，包括：

获取包括虚拟墙壁的目标地图；其中，所述目标地图采用权利要求1-6任一项所述的地图构建方法生成；

根据所述目标地图，对当前机器人进行行驶控制。

8.一种地图构建装置，其特征在于，包括：

标定模块，用于以建图机器人的激光雷达中心为起点，根据预设距离设置雷达探针；其中，所述雷达探针用于确定参考点云；

扫描数据获取模块，用于控制所述建图机器人的激光雷达对目标环境进行扫描，得到扫描数据；其中，所述目标环境中包括墙壁；

残缺区域确定模块，用于根据所述扫描数据，确定与所述墙壁对应的虚拟墙壁；

残缺区域更新模块，用于根据所述扫描数据，拟合所述雷达探针确定的参考点云，以更新所述虚拟墙壁；

虚拟墙壁生成模块，用于虚拟墙壁生成包括更新后的虚拟墙壁的目标地图。

9.一种地图使用装置，其特征在于，包括：

地图获取模块，用于获取包括虚拟墙壁的目标地图；其中，所述目标地图采用权利要求1-6任一项所述的地图构建方法生成；

控制模块，用于根据所述目标地图，对当前机器人进行行驶控制。