[发明专利]轮式底盘过坎处理方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了轮式底盘过坎处理方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：采集驱动器的电流，以得到电流数据；对所述电流数据进行统计学分析，以确定统计学特征；根据所述统计学特征判断底盘是否处于静止状态或悬空状态；若所述底盘不处于静止状态且不处于悬空状态，则判断所述统计学特征是否符合设定要求；若所述统计学特征符合设定要求，则获取IMU的角度信息；根据所述角度信息判断所述底盘是否处于卡住状态；若所述底盘处于卡住状态，则对所述底盘进行脱困操作。通过实施本发明实施例的方法可实现能够识别出机器人的卡住状态，并进行脱困操作，越过坎道，实现全自动作业。

技术领域

本发明涉及机器人，更具体地说是指轮式底盘过坎处理方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

当前轮式底盘机器人在过坎时容易被卡住困死，造成轮子不停打滑甚至悬空，而机器人纹丝不动，这导致机器人不能达到真正的全自动导航作业，需要人为介入才能完成接下来的任务。

现有的底盘过坎卡死处理方式一般是通过添加额外的传感器，比如压力传感器以及四方向测距仪等硬件，增加了成本，或者是对里程计移动距离和IMU加速度等进行检测，但干扰太大，并不适用于底盘卡死但轮子打滑等场景。

因此，有必要设计一种新的方法，实现能够识别出机器人的卡住状态，并进行脱困操作，越过坎道，实现全自动作业。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供轮式底盘过坎处理方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：轮式底盘过坎处理方法，包括：

采集驱动器的电流，以得到电流数据；

对所述电流数据进行统计学分析，以确定统计学特征；

根据所述统计学特征判断底盘是否处于静止状态或悬空状态；

若所述底盘不处于静止状态且不处于悬空状态，则判断所述统计学特征是否符合设定要求；

若所述统计学特征符合设定要求，则获取IMU的角度信息；

根据所述角度信息判断所述底盘是否处于卡住状态；

若所述底盘处于卡住状态，则对所述底盘进行脱困操作。

其进一步技术方案为：所述对所述电流数据进行统计学分析，以确定统计学特征，包括：

对所述电流数据进行统计学分析，以提取所述电流数据中若干帧数据的均值和方差，以得到统计学特征。

其进一步技术方案为：所述根据所述统计学特征判断底盘是否处于静止状态或悬空状态，包括：

判断所述统计学特征中的方差是否超出第一阈值；

若所述统计学特征中的方差超出第一阈值，则获取里程计速度信息；

判断所述均值以及所述方差是否都小于第二阈值且所述里程计速度信息是否等于零；

若均值以及所述方差都小于第二阈值且所述里程计速度信息等于零，则确定所述底盘处于静止状态；

若均值以及所述方差不是都小于第二阈值或所述里程计速度信息不等于零，则判断所述方差是否小于第二阈值且所述里程计速度信息是否为设定数值；

若所述方差小于第二阈值且所述里程计速度信息为设定数值，则确定所述底盘处于悬空状态；

若所述方差不小于第二阈值或所述里程计速度信息不是设定数值，则确定所述底盘不处于静止状态且不处于悬空状态。

其进一步技术方案为：所述判断所述统计学特征是否符合设定要求，包括：