[发明专利]轮式底盘过坎处理方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.轮式底盘过坎处理方法，其特征在于，包括：

采集驱动器的电流，以得到电流数据；

对所述电流数据进行统计学分析，以确定统计学特征；

根据所述统计学特征判断底盘是否处于静止状态或悬空状态；

若所述底盘不处于静止状态且不处于悬空状态，则判断所述统计学特征是否符合设定要求；

若所述统计学特征符合设定要求，则获取IMU的角度信息；

根据所述角度信息判断所述底盘是否处于卡住状态；

若所述底盘处于卡住状态，则对所述底盘进行脱困操作。

2.根据权利要求1所述的轮式底盘过坎处理方法，其特征在于，所述对所述电流数据进行统计学分析，以确定统计学特征，包括：

对所述电流数据进行统计学分析，以提取所述电流数据中若干帧数据的均值和方差，以得到统计学特征。

3.根据权利要求2所述的轮式底盘过坎处理方法，其特征在于，所述根据所述统计学特征判断底盘是否处于静止状态或悬空状态，包括：

判断所述统计学特征中的方差是否超出第一阈值；

若所述统计学特征中的方差超出第一阈值，则获取里程计速度信息；

判断所述均值以及所述方差是否都小于第二阈值且所述里程计速度信息是否等于零；

若均值以及所述方差都小于第二阈值且所述里程计速度信息等于零，则确定所述底盘处于静止状态；

若均值以及所述方差不是都小于第二阈值或所述里程计速度信息不等于零，则判断所述方差是否小于第二阈值且所述里程计速度信息是否为设定数值；

若所述方差小于第二阈值且所述里程计速度信息为设定数值，则确定所述底盘处于悬空状态；

若所述方差不小于第二阈值或所述里程计速度信息不是设定数值，则确定所述底盘不处于静止状态且不处于悬空状态。

4.根据权利要求3所述的轮式底盘过坎处理方法，其特征在于，所述判断所述统计学特征是否符合设定要求，包括：

判断所述均值以及所述方差是否处于加速变化且稳定阶段且所述里程计速度信息是否不为零；

若所述均值以及所述方差处于加速变化且稳定阶段且所述里程计速度信息不为零，则确定所述统计学特征符合设定要求；

若所述均值或所述方差不处于加速变化且稳定阶段，或所述里程计速度信息为零，则确定所述统计学特征不符合设定要求。

5.根据权利要求1所述的轮式底盘过坎处理方法，其特征在于，所述根据所述角度信息判断所述底盘是否处于卡住状态，包括：

判断所述角度信息中的仰角是否持续存在一个固定角度；

若所述角度信息中的仰角持续存在一个固定角度，则确定所述底盘处于卡住状态；

若所述角度信息中的仰角不是持续存在一个固定角度，则确定所述底盘不处于卡住状态，所述底盘处于上坡状态。

6.根据权利要求1所述的轮式底盘过坎处理方法，其特征在于，所述对所述底盘进行脱困操作，包括：

判断所述底盘处于卡住状态的计数数值是否超过次数阈值；

若所述底盘处于卡住状态的计数数值超过次数阈值，则停止底盘的运动，且确定所述底盘当前的位置；

根据所述底盘当前的位置旋转所述底盘，以使得所述底盘与地面的坎道呈45°；

通过PID算法控制所述底盘越过地面的坎道一段距离后，驱动所述底盘停下，以得到处理结果，并累计处理次数；

判断所述处理结果是否是所述底盘脱离卡住状态；

若处理结果是所述底盘脱离卡住状态，则生成脱困成功的信号；

若处理结果不是所述底盘脱离卡住状态，则判断所述处理次数是否超过处理阈值；

若所述处理次数超过处理阈值，则生成脱困失败的信号。