[发明专利]用于康复吊架的自动跟随控制方法、控制装置和康复设备

说明书

本申请公开了用于康复吊架的自动跟随控制方法和相关设备，方法包括：用于供患者进行行走训练的跟随康复吊架，该方法包括：图像获取步骤，接收目标患者在所述康复吊架上的图像数据，所述图像数据指示所述目标患者运动姿势数据；图像处理步骤，获取当前所述康复吊架的转速信息，并利用图像处理模型对所述图像数据进行处理，生成所述目标患者运动轨迹数据；轨迹预测步骤，根据运动策略算法对所述目标患者运动轨迹数据进行基于康复吊架辅助恢复功能及人体运动规律，预测所述目标患者的运动姿势及运动轨迹。本发明达到了不同患者不同时期的运动需求和恢复阶段进行精细化跟踪的技术目的。

技术领域

本申请涉及医疗康复技术领域，尤其涉及一种用于康复吊架的自动跟随控制方法、控制装置和康复设备。

背景技术

智能康复设备，尤其是智慧医疗领域的热点之一。目前，智能康复设备已经成为重要的辅助医疗设备，被广泛地应用到康复护理和康复治疗等领域。

对于神经损伤患者，运动损伤患者，骨科术后等患者的康复阶段，康复吊架作为康复辅助是逐步成为更受欢迎的辅助工具，具体的，患者通过使用康复吊架可以进行行走、平衡等功能恢复训练，帮助患者逐渐恢复肌力，掌握身体平衡，逐步恢复正常行走步态。

针对现有的康复吊架，其可以根据对于不同损伤程度的患者进行分阶段地吊架跟随恢复，参考已公开专利CN202022604048.7-一种跟随吊架，可完成部分针对患者步态和行走功能的恢复。然而，由于现有康复吊架仅能完成较为基础的机械跟随，其仍不能根据不同患者不同时期的运动需求和恢复阶段进行精细化跟踪。

发明内容

本申请实施例提供用于康复吊架的自动跟随控制方法和相关设备，实现不同患者不同时期的运动需求和恢复阶段进行精细化跟踪的技术目的。

一种用于康复吊架的自动跟随控制方法，用于供患者进行行走训练的跟随康复吊架，该方法包括：

图像获取步骤，接收目标患者在所述康复吊架上的图像数据，所述图像数据指示所述目标患者运动姿势数据；

图像处理步骤，获取当前所述康复吊架的转速信息，并利用图像处理模型对所述图像数据进行处理，生成所述目标患者运动轨迹数据；

轨迹预测步骤，根据运动策略算法对所述目标患者运动轨迹数据进行基于康复吊架辅助恢复功能及人体运动规律，预测所述目标患者的运动姿势及运动轨迹。

优选地，用图像处理模型对所述图像数据进行处理包括：

在当前康复吊架的转速下，对所获取的图像数据进行目标运动部位图像提取；

对所述目标运动部位图像进行测距，获取伪彩色图；

将所述伪彩色图进行颜色检测及色域提取，获取针对RGB值的距离信息；从而获得当前转速下所述目标患者的运动数据；

循环如上步骤获得该转速下所述目标患者的运动轨迹数据。

优选地，所述跟随康复吊架安装有双目摄像头；

对所述目标运动部位图像进行测距具体实现为：

利用双目测距算法对所述目标运动部位图像进行测距，以获取所述彩色图。

优选地，对所获取的图像数据进行目标运动部位图像提取包括：

对所获取的图像数据进行灰度处理、开运算和高斯滤波处理，使其剔除多余图像信息，保留目标运动部位图像。

优选地，基于康复吊架辅助恢复功能具体为所述康复吊架辅助直行、左移、右移、左转、右转、加速、降速的运动方式。

优选地，所述目标患者的运动姿势数据包括：患者目标运动部位的活动角度、角速度、活动时间和活动速度。

优选地，本方法还包括：