[发明专利]用于康复吊架的自动跟随控制方法、控制装置和康复设备

权利要求书

1.一种用于康复吊架的自动跟随控制方法，其特征在于，用于供患者进行行走训练的跟随康复吊架，该方法包括：

图像获取步骤，接收目标患者在所述康复吊架上的图像数据，所述图像数据指示所述目标患者运动姿势数据；

图像处理步骤，获取当前所述康复吊架的转速信息，并利用图像处理模型对所述图像数据进行处理，生成所述目标患者运动轨迹数据；

轨迹预测步骤，根据运动策略算法对所述目标患者运动轨迹数据进行基于康复吊架辅助恢复功能及人体运动规律，预测所述目标患者的运动姿势及运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用图像处理模型对所述图像数据进行处理包括：

在当前康复吊架的转速下，对所获取的图像数据进行目标运动部位图像提取；

对所述目标运动部位图像进行测距，获取伪彩色图；

将所述伪彩色图进行颜色检测及色域提取，获取针对RGB值的距离信息；从而获得当前转速下所述目标患者的运动数据；

循环如上步骤获得该转速下所述目标患者的运动轨迹数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟随康复吊架安装有双目摄像头；

对所述目标运动部位图像进行测距具体实现为：

利用双目测距算法对所述目标运动部位图像进行测距，以获取所述彩色图。

4.根据权利要求2或3中所述的方法，其特征在于，对所获取的图像数据进行目标运动部位图像提取包括：

对所获取的图像数据进行灰度处理、开运算和高斯滤波处理，使其剔除多余图像信息，保留目标运动部位图像。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于康复吊架辅助恢复功能具体为所述康复吊架辅助直行、左移、右移、左转、右转、加速、降速的运动方式。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标患者的运动姿势数据包括：患者目标运动部位的活动角度、角速度、活动时间和活动速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述康复吊架根据所述目标患者的运动姿势及运动轨迹，对所述患者下一运动姿势进行基于所预测的运动轨迹的跟随。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：当所述患者下一运动姿势指示跌倒时，则中止跟随并发出跌倒警报。

9.一种用于康复吊架的自动跟随控制装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，接收目标患者在所述康复吊架上的图像数据，所述图像数据指示所述目标患者运动姿势数据；

图像处理模块，获取当前所述康复吊架的转速信息，并利用图像处理模型对所述图像数据进行处理，生成所述目标患者运动轨迹数据；

轨迹预测模块，根据运动策略算法对所述目标患者运动轨迹数据进行基于康复吊架辅助恢复功能及人体运动规律，预测所述目标患者的运动姿势及运动轨迹。

10.一种用于康复吊架的自动跟随控制设备，其特征在于，包括：用于康复吊架的自动跟随至少包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构，以及控制主机，所述控制主机包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种用于康复吊架，其特征在于，包括：权利要求9所述的用于康复吊架的自动跟随控制设备。