[发明专利]点云编码的方法、装置、电子设备、介质和程序产品

说明书

本申请涉及点云处理技术领域，公开了点云编码的方法、装置、电子设备、介质和程序产品。该方法包括：对待处理的激光雷达点云进行图像层划分，生成不同类型的图像层；采用分别针对每一图像层的类型对应设置的区域分割方法，对相应的图像层进行区域分割，获得每一图像层对应的各区域图像；分别对每一图像层对应的各区域图像进行排布，获得每一图像层对应的排布图像；基于分别针对每一排布图像的类型对应设置的编码方法，对应相应的排布图像进行编码，获得激光雷达点云的编码数据。这样，能够在对激光雷达点云进行无损编码时，提高压缩性能。

技术领域

本申请涉及点云处理技术领域，具体而言，涉及点云编码的方法、装置、电子设备、介质和程序产品。

背景技术

点云是通过三维扫描设备对物体表面进行采样所获取的，一帧点云的点数一般是百万级别，其中，每个点包含几何信息、颜色和反射率等属性信息，由此，三维点云的数据量十分庞大，这给三维点云的存储以及传输等带来巨大挑战，所以，点云的压缩十分必要。

目前，技术人员通常采用渐进式八叉树、预测树、动态二值分解、形状自适应小波变换以及图变换等方法对点云数据进行编码。

但是，上述的编码方法在对点与点之间的相关性较强的点云数据进行编码时，能够有较好的压缩性能，若点云中有许多不连续的区域(例如，激光雷达点云)，该类点云数据中点与点之间相关性较弱，上述编码方法在对该类点云数据进行编码时，会产生较多冗余，压缩性能较差。

为了提高针对激光雷达点云进行编码时的压缩性能，相关技术人员尝试将激光雷达点云分割为不同的局部区域，并采用多种几何模型去编码点云，这种方法确实能够取得更好的压缩性能，但是，由于异常点的滤除和浮点操作，这种方法并不能够实现无损编码。

因此，在对激光雷达点云进行无损编码时，如何提高压缩性能，是一个需要解决的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供点云编码的方法、装置、电子设备、介质和程序产品，用以在对激光雷达点云进行无损编码时，提高压缩性能。

第一方面，本申请实施例提供一种点云编码的方法，包括：

对待处理的激光雷达点云进行图像层划分，生成不同类型的图像层。

采用分别针对每一图像层的类型对应设置的区域分割方法，对相应的图像层进行区域分割，获得每一图像层对应的各区域图像。

分别对每一图像层对应的各区域图像进行排布，获得每一图像层对应的排布图像，使得排布图像中的每两个相邻区域图像均具有连接点，每一图像层的类型与相应的排布图像的类型相同。

基于分别针对每一排布图像的类型对应设置的编码方法，对应相应的排布图像进行编码，获得激光雷达点云的编码数据。

在上述实现过程中，通过对激光雷达点云进行图像层划分，从而确定出不同类型的图像层，便于进一步根据每一图像层的类型确定区域分割，并根据每一的类型对应的区域分割，对相应的图像层进行区域分割，获得每一图像层的各区域图像，便于对每一图像层的各区域图像进行排布，从而减少区域图像的占用空间，减少了图像数据存储的冗余，进一步地，基于分别针对每一排布图像的类型对应设置的编码方法，对应相应的排布图像进行编码，从而实现了对激光雷达点云的无损编码，并提高了对激光雷达点云进行编码时的压缩性能。

结合第一方面，在一种实施方式中，图像层的类型包括：噪点类型、地面类型以及物体类型，对待处理的激光雷达点云进行图像层划分，生成不同类型的图像层，包括：

采用滤波处理方式，对激光雷达点云进行图像层划分，获得噪点类型的图像层以及非噪点类型的图像层。

采用地面提取方式，对非噪点类型的图像层进行图像层划分，获得地面类型的图像层以及物体类型的图像层。