[发明专利]点云编码的方法、装置、电子设备、介质和程序产品

权利要求书

1.一种点云编码的方法，其特征在于，包括：

对待处理的激光雷达点云进行图像层划分，生成不同类型的图像层；

采用分别针对每一图像层的类型对应设置的区域分割方法，对相应的图像层进行区域分割，获得所述每一图像层对应的各区域图像；

分别对所述每一图像层对应的各区域图像进行排布，获得所述每一图像层对应的排布图像，使得排布图像中的每两个相邻区域图像均具有连接点，所述每一图像层的类型与相应的排布图像的类型相同；

基于分别针对每一排布图像的类型对应设置的编码方法，对应相应的排布图像进行编码，获得所述激光雷达点云的编码数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像层的类型包括：噪点类型、地面类型以及物体类型，所述对待处理的激光雷达点云进行图像层划分，生成不同类型的图像层，包括：

采用滤波处理方式，对所述激光雷达点云进行图像层划分，获得所述噪点类型的图像层以及非噪点类型的图像层；

采用地面提取方式，对所述非噪点类型的图像层进行图像层划分，获得所述地面类型的图像层以及所述物体类型的图像层。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用分别针对每一图像层的类型对应设置的区域分割方法，对相应的图像层进行区域分割，获得所述每一图像层对应的各区域图像，包括：

对所述物体类型的图像层进行物体分割，获得所述物体类型的各物体区域图像；

对所述地面类型的图像层进行地面分割，获得所述地面类型的各地面区域图像；

对所述噪点类型的图像层进行噪点分割，获得所述噪点类型的各噪点区域图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述物体类型的图像层进行物体分割，获得所述物体类型的各物体区域图像，包括：

基于所述物体类型的图像层的坐标系以及参考坐标系，将所述物体类型的图像层中的各坐标点进行坐标系转换，获得所述物体类型的图像层在所述参考坐标系中的映射物体图像；

对所述映射物体图像进行物体分割，获得分割后的各物体区域图像；

将所述各物体区域图像，分别与所述物体类型的图像层中的各物体进行匹配；

根据匹配结果，从所述物体类型的图像层中的各物体中，筛选出匹配结果表征匹配成功的物体；

从所述物体类型的图像层中，分割出筛选出的物体对应的各物体区域图像。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述地面类型的图像层进行地面分割，获得所述地面类型的各地面区域图像，包括：

基于所述地面类型的图像层的坐标系和参考坐标系，将所述地面类型的图像层中的各坐标点进行坐标转换，获得所述地面类型的图像层中的各坐标在所述参考坐标系中各仰角数据；

对每一坐标点的仰角数据进行高斯拟合，获得所述地面类型的各地面区域图像。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述噪点类型的图像层进行噪点分割，获得所述噪点类型的各噪点区域图像，包括：

对所述噪点类型的图像层中的噪点进行噪点分割，获得所述噪点类型的各噪点区域图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述分别对所述每一图像层对应的各区域图像进行排布，获得所述每一图像层对应的排布图像，包括：

将所述各物体区域图像进行排布，获得所述物体类型的排布图像；

将所述各地面区域图像进行排布，获得所述地面类型的排布图像；

将所述各噪点区域图像进行排布，获得所述噪点类型的排布图像。