[发明专利]全空间动态侦测风险区域划定方法、系统及安全预警方法

权利要求书

1.一种全空间动态侦测风险区域划定方法，其特征在于，包括：

获取移动端在空间内的路径方位信息和路径定位信息，将所述路径方位信息和所述路径定位信息录入终端并转化成移动端信号；

令所述移动端在所述空间内绕行，利用所述空间内的多个感测端获取所述移动端的多组三维路径信息，将多组所述三维路径信息录入所述终端并转化成感测端信号；

根据所述移动端信号和所述感测端信号分别计算出移动端目标坐标和感测端目标坐标，并利用所述移动端目标坐标对所述感测端目标坐标进行坐标校正；

根据所述移动端在所述空间内的绕行路径生成移动端目标移动轨迹和感测端目标移动轨迹，对所述移动端目标移动轨迹和感测端目标移动轨迹进行路径复合；

根据复合后的所述移动端目标移动轨迹和所述感测端目标移动轨迹划分出动态侦测可靠区域和动态侦测风险区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取移动端在空间内的路径方位信息和路径定位信息这一步骤具体包括：

利用移动端配置的陀螺仪获取所述移动端在空间内的路径方位信息，利用室内定位技术获取所述移动端在所述空间内的路径定位信息；

所述利用所述空间内的多个感测端获取所述移动端的多组三维路径信息这一步骤具体包括：

多个感测端利用三维定位技术获取所述移动端在所述空间内的多组三维路径信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动端信号为UWB信号，所述感测端信号为雷达信号，所述根据所述移动端信号和所述感测端信号分别计算出移动端目标坐标和感测端目标坐标这一步骤具体包括：

对所述UWB信号进行处理获得所述移动端目标坐标，所述移动端目标坐标为UWB目标坐标；

对所述雷达信号进行处理，并利用雷达聚类算法做人形聚类，所述人形聚类的圆心坐标为感测端目标坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述移动端目标坐标对所述感测端目标坐标进行坐标校正这一步骤具体包括：

将所述人形聚类的圆心坐标与UWB目标坐标做差值运算，并将所述差值运算结果补偿回所述人形聚类，从而使得所述人形聚类的圆心坐标与UWB目标坐标一致。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述差值运算结果补偿回所述人形聚类这一步骤之前还包括：

判断所述人形聚类的圆心坐标与UWB目标坐标的距离是否大于裕度，若是，则将所述差值运算结果补偿回所述人形聚类，若否，则校正失败。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述移动端目标移动轨迹为UWB目标移动轨迹，所述感测端目标移动轨迹为人形聚类移动轨迹，所述根据复合后的所述移动端目标移动轨迹和所述感测端目标移动轨迹划分出动态侦测风险区域这一步骤具体包括：

判断复合后的所述UWB目标移动轨迹与复合后的所述人形聚类移动轨迹是否完全复合，若是，则无动态侦测风险，若否，则将无法复合部分的轨迹头尾端点相连，从而在未复合区域内形成封闭的动态侦测风险区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根据复合后的所述移动端目标移动轨迹和所述感测端目标移动轨迹划分出动态侦测风险区域这一步骤之前，还包括：

获取所述移动端在所述空间内的移动方向参考信号；

将所述移动方向参考信号整合到复合后的所述UWB目标移动轨迹和所述人形聚类移动轨迹，从而输出带有方向的所述UWB目标移动轨迹和所述人形聚类移动轨迹。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动端在所述空间内的移动方向参考信号这一步骤具体包括：

利用所述移动端配置的重力传感器和电子罗盘传感器获取所述移动端在所述空间内的移动信号，对所述移动信号进行处理获得所述移动端在所述空间内的移动方向参考信号。