[发明专利]控制方法、设备、测绘无人机和喷洒无人机

权利要求书

1.一种控制方法，用于测绘无人机，其中，测绘无人机上配置拍摄装置，其特征在于，包括：

在所述测绘无人机在目标作物区域飞行的过程中，获取拍摄装置输出的图像；

根据所述图像获取目标作物区域的三维空间信息，其中，所述目标作物区域的三维空间信息用于确定所述目标作物区域的目标作物的状态信息，以基于所述目标作物的状态信息确定喷洒无人机对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息；

其中，所述目标作物的状态信息包括所述目标作物的生长信息，所述喷洒控制信息包括喷洒模式，所述喷洒模式包括飞行模式，所述飞行模式为基于所述目标作物的生长信息确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述三维空间信息通过无线或者有线通信连接发送给喷洒控制信息确定设备，以使所述喷洒控制信息确定设备根据所述三维空间信息确定所述喷洒控制信息；或者，

将所述三维空间信息存储到存储设备中以使所述喷洒控制信息确定设备从所述存储设备中获取所述三维空间信息并根据所述三维空间信息确定所述喷洒控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述测绘无人机在目标作物区域飞行的过程中，获取所述测绘无人机的位置信息和拍摄装置的姿态；

所述根据所述图像获取目标作物区域的三维空间信息包括：

根据所述图像、所述位置信息和所述姿态获取目标作物区域的三维空间信息。

4.一种控制方法，用于喷洒控制信息确定设备，其特征在于，包括：

获取目标作物区域的三维空间信息；

根据所述三维空间信息确定所述目标作物区域内目标作物的状态信息，并基于所述目标作物的状态信息确定喷洒无人机对所述目标作物进行喷洒的喷洒控制信息；

其中，所述目标作物的状态信息包括所述目标作物的生长信息，所述喷洒控制信息包括喷洒模式，所述喷洒模式包括飞行模式，所述飞行模式为基于所述目标作物的生长信息确定。

5.一种喷洒无人机的控制方法，其特征在于，包括：

获取对目标作物区域中种植的目标作物进行喷洒的喷洒控制信息，其中，所述喷洒控制信息是根据所述目标作物的状态信息确定的，所述目标作物的状态信息是基于所述目标作物区域的三维空间信息确定的，所述喷洒控制信息包括喷洒模式；

根据所述喷洒模式控制喷洒无人机对对应的目标作物进行喷洒；

其中，所述目标作物的状态信息包括所述目标作物的生长信息，所述喷洒模式包括飞行模式，所述飞行模式为基于所述目标作物的生长信息确定。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述生长信息包括所述目标作物的作物类型、枝叶的稀疏程度系数、受虫害的程度系数、枝叶的水平范围、枝叶的高度信息中的至少一种；和/或，

所述飞行模式包括喷洒无人机旋转机身飞行、喷洒无人机螺旋式飞行、喷洒无人机上下往复飞行和喷洒无人机水平环绕飞行中的至少一种。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述飞行模式为基于所述枝叶的稀疏程度系数、所述枝叶的水平范围、所述枝叶的高度信息中的至少一种确定；和/或，

所述喷洒模式还包括喷洒幅度、喷洒密度中的一种或多种，其中，所述喷洒幅度、喷洒密度中至少一种为基于所述目标作物的作物类型、受虫害的程度系数中的至少一种确定。