[发明专利]一种检测车辆车门缝隙参数的方法、装置及测量设备

权利要求书

1.一种检测车辆车门缝隙参数的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述车辆车门缝隙的点云图像；

根据所述点云图像，识别所述车辆车门缝隙相对的第一边缘和第二边缘；

从所述第一边缘和第二边缘，提取若干边缘对，其中，每一所述边缘对均包括位于所述第一边缘的第一边缘点和位于第二边缘的第二边缘点，并且所述第一边缘点和第二边缘点相对；

计算各所述边缘对中第一边缘点和第二边缘点之间的距离；

提取所述距离小于预设距离的边缘对；

根据提取到边缘对，计算车辆车门缝隙的参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云图像，识别所述车辆车门缝隙相对的第一边缘和第二边缘的步骤，进一步包括：

将所述点云图像转换至二维灰度图；

沿所述二维灰度图的X轴方向，计算所述二维灰度图中相邻两个像素的灰度值的差值，并将所述差值作为相邻两个像素中一像素的灰度值，从而生成梯度图；

将所述梯度图中相邻且灰度值大于预设数值的像素连接，得到第一边缘和第二边缘。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述点云图像转换至二维灰度图的步骤，进一步包括：

将去噪后的所述点云图像转换至二维灰度图。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述梯度图中相邻且灰度值大于预设数值的像素连接，得到第一边缘和第二边缘的步骤之前，所述方法还包括：

将所述梯度图腐蚀膨胀后再细化。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一边缘中每一第一边缘点和所述第二边缘中每一第二边缘点均包括若干相邻设置的像素点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述车辆车门缝隙的参数包括车门缝隙宽度；

所述根据提取到边缘对，计算车辆车门缝隙的参数的步骤，进一步包括：将提取到的所述边缘对的第一边缘点拟合为第一直线，以及，将提取到所述边缘对的第二边缘点拟合为第二直线；

在所述第二直线上选取若干个点坐标；

计算所述若干个坐标点到所述第一直线的第一距离；

计算若干所述第一距离的第一平均值，并将所述第一平均值作为车辆车门缝隙的宽度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述车辆车门缝隙的参数还包括车门缝隙两侧高度差；

所述根据提取到边缘对，计算车辆车门缝隙的参数的步骤，进一步包括：

根据提取到的边缘对中第一边缘点拟合出第一平面；

根据提取到的边缘对中第二边缘点拟合出第二平面；

选取第二平面中若干个点坐标；

根据所选取的若干个点坐标，计算所述若干个坐标点到第一平面的第二距离；

计算所述若干第二距离的第二平均值，并将所述第二平均值作为车辆车门缝隙两侧的高度差。

8.一种检测车辆车门缝隙参数的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述车辆车门缝隙的点云图像；

识别模块，用于根据所述点云图像，识别所述车辆车门缝隙相对的第一边缘和第二边缘；

第一计算模块，用于计算各所述边缘对中第一边缘点和第二边缘点之间的距离；

提取模块，用于提取所述距离小于预设距离的边缘对；

第二计算模块，用于根据提取到边缘对，计算车辆车门缝隙的参数。

9.一种测量设备，包括：

底座；

图像采集装置,用于采集车辆车门缝隙的点云图像；

控制器，包括：至少一个处理器，以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使服务器执行如权利要求1至7任一项所述的方法。