[发明专利]一种仿生机器人足肢

说明书

本发明公开了一种仿生机器人足肢，其结构包括躯干架、探头、曲轴关节、吸能臂板、夹取轮、吸盘足，躯干架一端设有探头，曲轴关节分设于躯干架侧边且躯干架通过曲轴关节连接吸能臂板，夹取轮设于躯干架中端位置且与其相互贯穿，吸盘足连接于吸能臂板一端，本发明具有的效果：通过设立转轮使得仿生机器人可选择采用双流传动模式或是单侧传动模式进行转向，从而解决现有仿生机器人在一些宽度和高度有限的环境下作业时移动和转向效率会受到限制和影响的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及到一种仿生机器人足肢。

背景技术

仿生机器人的类型很多，主要为仿人、仿生物和生物机器人三大类，其通过模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统从事生物特点工作，其中蜘蛛形态的仿生机器人可以根据环境变化而改变自己的形状，使其能够进入各种难以接近的灾害现场实施调查，但是其受限结构的单一性，在爬行时需要张开仿生足肢才能进行移动，在一些宽度和高度有限的环境下其移动和转向效率会受到限制和影响，且无法利用仿生足肢夹取物体，因此需要研制一种仿生机器人足肢，以此来解决现有仿生机器人在一些宽度和高度有限的环境下作业时移动和转向效率会受到限制和影响的问题。

本发明内容

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种仿生机器人足肢，其结构包括躯干架、探头、曲轴关节、吸能臂板、夹取轮、吸盘足，所述的躯干架一端设有探头，所述的曲轴关节分设于躯干架侧边且躯干架通过曲轴关节连接吸能臂板，所述的夹取轮设于躯干架中端位置且与其相互贯穿，所述的吸盘足连接于吸能臂板一端，躯干架为机器人的机身主体结构，通过多边形构造可实现与曲轴关节的联接，探头为机器人的视觉感光结构，其采用三维感应摄像头组成，能够提供的信息包括体积、形状、位置、方向以及与物体的距离，三维数据可以通过不同的测量过程产生，如立体视觉、结构光和激光三角测量，立体视觉采用三角测量原理，三维摄像组件在近距离测量物体时具有很高的精确度，比超声和红外分辨率要高，并且在环境混乱时更加可靠，特别是在难以操控的表面或在环境光较暗的情况下，激光三角测量也可以工作，即使是低对比度的物体，也可以提供精确的数据，曲轴关节为控制并联动吸能臂板摆动与伸张动作的结构，吸能臂板具备移动性能且配合夹取轮与吸盘足能够抓取大多数尺寸小于仿生机器人的物体。

作为本技术方案的进一步优化，所述的吸能臂板包括有导通板、皮带轮、连轴、阀门、柔粘轮，所述的导通板分设有皮带轮且在皮带轮之间通过连轴相互连接，所述的连轴底部设有阀门与导通板相互连接，所述的柔粘轮设于导通板内，导通板采用内部中空的板块制成吸能臂板的中空结构，其两端的皮带轮通过连轴驱动其运转，而且皮带轮可产生结构之间不同方向的循环转动并带动联接的柔粘轮实现联动，阀门在结构中均设有一对，其中一个结构用于施加压力控制导通板弯曲，继而实现吸能臂板的张合动作，另一个结构则用于使吸盘足接合真空，主要用于控制吸盘足上的气动阀，改变其结构的压力值和真空度，柔粘轮通过两个相邻的轮体结构之间形成的夹角，不仅可通过结构旋转带动吸能臂板的移动，还能利用夹角度数的改变实现对较小尺寸物体的拿取。