[发明专利]一种仿生机器人足肢

权利要求书

1.一种仿生机器人足肢，其结构包括躯干架(1)、探头(2)、曲轴关节(3)、吸能臂板(4)、夹取轮(5)、吸盘足(6)，其特征在于：

所述的躯干架(1)一端设有探头(2)，所述的曲轴关节(3)分设于躯干架(1)侧边且躯干架(1)通过曲轴关节(3)连接吸能臂板(4)，所述的夹取轮(5)设于躯干架(1)中端位置且与其相互贯穿，所述的吸盘足(6)连接于吸能臂板(4)一端。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人足肢，其特征在于：所述的吸能臂板(4)包括有导通板(40)、皮带轮(41)、连轴(42)、阀门(43)、柔粘轮(44)，所述的导通板(40)分设有皮带轮(41)且在皮带轮(41)之间通过连轴(42)相互连接，所述的连轴(42)底部设有阀门(43)与导通板(40)相互连接，所述的柔粘轮(44)设于导通板(40)内。

3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人足肢，其特征在于：所述的柔粘轮(44)包括有分转座(440)、轮罩(441)、转轮(442)、粘轮套(443)、轮刹盘(444)，所述的分转座(440)嵌合连接轮罩(441)，所述的轮罩(441)内设有转轮(442)且转轮(442)外层嵌合连接有粘轮套(443)，所述的轮刹盘(444)间隔连接于转轮(442)侧面。

4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人足肢，其特征在于：所述的轮刹盘(444)包括有活塞外壳(4440)、液压油道(4441)、牒盘(4442)、摩擦垫片(4443)，所述的活塞外壳(4440)内设有液压油道(4441)，所述的液压油道(4441)贴合连通牒盘(4442)并在牒盘(4442)内侧设有摩擦垫片(4443)相互对应。

5.根据权利要求1所述的一种仿生机器人足肢，其特征在于：所述的夹取轮(5)包括有滚轮(50)、动力轴(51)、夹杆(52)、胶膜(53)，所述的滚轮(50)连接于动力轴(51)顶端且动力轴(51)底端设有夹杆(52)与之相连，所述的夹杆(52)内侧分布有胶膜(53)。

6.根据权利要求1所述的一种仿生机器人足肢，其特征在于：所述的吸盘足(6)包括有盘体(60)、气动阀(61)、硅胶盘面(62)，所述的盘体(60)顶端连接气动阀(61)，所述的气动阀(61)底端连通硅胶盘面(62)。