[发明专利]车辆转向的方法及系统

说明书

本申请涉及一种车辆转向的方法及系统，其包括如下步骤：当车辆处于智能驾驶巡航工况，且车辆偏离车道时，若电动助力转向系统EPS发生故障，则制动电控系统ESC向转向轮施加制动力，驱使所述车辆转向；根据实时获取到的车道信息，智能驾驶系统控制所述制动电控系统ESC所输出的制动力大小，且当车辆居中行驶时，所述制动电控系统ESC退出；其中，所述车道信息包括车道线、车辆的行驶方向和设定时间内的航向角变化率。本申请可以解决相关技术中因通过增加相应控制设备的方式来进行冗余备份，从而导致成本高、装配难度大和占用空间大的问题。

技术领域

本申请涉及车辆安全驾驶技术领域，特别涉及一种车辆转向的方法及系统。

背景技术

电动助力转向系统(Electric Power Steering，缩写EPS)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统。EPS主要包括扭矩传感器、电动机、减速机构和电子控制单元(ECU)等，该系统由电动助力机直接提供转向助力，省去了液压动力转向系统所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮，既节省能量，又保护了环境，还具有调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点，因此在现有技术中得到了广泛使用。驾驶员在操纵方向盘进行转向时，转矩传感器检测到转向盘的转向以及转矩的大小，将电压信号输送到电子控制单元，电子控制单元根据转矩传感器检测到的转距电压信号、转动方向和车速信号等，向电动机控制器发出指令，使电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力。

在智能驾驶系统巡航过程中，为维持车道居中行驶或者控制车辆转弯行驶，智能驾驶系统会请求电动助力转向系统EPS主动转向。然而，当电动助力转向系统EPS失效，则车辆无法响应智能驾驶系统的请求，这会给车上人员带来危险。相关技术中，为了解决这种情况，通常会通过增加相应控制设备的方式来进行冗余备份，这样不仅成本高，而且增加了装配难度和增加了占用空间。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆转向的方法及系统，以解决相关技术中因通过增加相应控制设备的方式来进行冗余备份，从而导致成本高、装配难度大和占用空间大的问题。

第一方面，提供了一种车辆转向的方法，其包括如下步骤：

当车辆处于智能驾驶巡航工况，且车辆偏离车道时，若电动助力转向系统EPS发生故障，则制动电控系统ESC向转向轮施加制动力，驱使所述车辆转向；

根据实时获取到的车道信息，智能驾驶系统控制所述制动电控系统ESC所输出的制动力大小，且当车辆居中行驶时，所述制动电控系统ESC退出；

其中，所述车道信息包括车道线、车辆的行驶方向和设定时间内的航向角变化率。

一些实施例中，根据实时获取到的车道信息，智能驾驶系统控制所述制动电控系统ESC所输出的制动力大小，包括如下步骤：

将设定时间内的航向角变化率与第一航向角变化率和第二航向角变化率进行比较；

若处于第一航向角变化率和第二航向角变化率之间，则保持所述制动电控系统ESC所输出的制动力；

若大于第二航向角变化率，则减小所述制动电控系统ESC所输出的制动力；

若小于第一航向角变化率，则增大所述制动电控系统ESC所输出的制动力。

一些实施例中，判断车辆是否处于当前车道的左右两个车道线之间，且车辆的行驶方向与车道线大致平行；

若是，则车辆居中行驶；

否则，车辆偏离车道。

一些实施例中，获取设定时间内的航向角变化率，包括如下步骤：

获取车辆陀螺仪的横摆角速度，并计算各个信号周期的航向角，其中，设定时间为信号周期的整数倍；