[发明专利]车辆转向的方法及系统

权利要求书

1.一种车辆转向的方法，其特征在于，其包括如下步骤：

当车辆处于智能驾驶巡航工况，且车辆偏离车道时，若电动助力转向系统EPS发生故障，则制动电控系统ESC向转向轮施加制动力，驱使所述车辆转向；

根据实时获取到的车道信息，智能驾驶系统控制所述制动电控系统ESC所输出的制动力大小，且当车辆居中行驶时，所述制动电控系统ESC退出；

其中，所述车道信息包括车道线、车辆的行驶方向和设定时间内的航向角变化率；

在制动电控系统ESC向转向轮施加制动力之前，所述方法还包括如下步骤：

判断电动助力转向系统EPS是否正常；

若发生故障，则进入制动电控系统ESC向转向轮施加制动力的步骤；

若正常，则电动助力转向系统EPS以设定最大力矩W_max介入，并判断车辆是否仍偏离车道，若仍偏离车道，则进入制动电控系统ESC向转向轮施加制动力的步骤，否则，通过电动助力转向系统EPS进行转向。

2.如权利要求1所述的车辆转向的方法，其特征在于，根据实时获取到的车道信息，智能驾驶系统控制所述制动电控系统ESC所输出的制动力大小，包括如下步骤：

将设定时间内的航向角变化率与第一航向角变化率和第二航向角变化率进行比较；

若处于第一航向角变化率和第二航向角变化率之间，则保持所述制动电控系统ESC所输出的制动力；

若大于第二航向角变化率，则减小所述制动电控系统ESC所输出的制动力；

若小于第一航向角变化率，则增大所述制动电控系统ESC所输出的制动力。

3.如权利要求1所述的车辆转向的方法，其特征在于：

判断车辆是否处于当前车道的左右两个车道线之间，且车辆的行驶方向与车道线大致平行；

若是，则车辆居中行驶；

否则，车辆偏离车道。

4.如权利要求1所述的车辆转向的方法，其特征在于，获取设定时间内的航向角变化率，包括如下步骤：

获取车辆陀螺仪的横摆角速度，并计算各个信号周期的航向角，其中，设定时间为信号周期的整数倍；

将各个信号周期的航向角进行加和，得到总航向角；

求总航向角与设定时间的商值，得到设定时间内的航向角变化率。

5.如权利要求4所述的车辆转向的方法，其特征在于，根据实时获取到的车道信息，智能驾驶系统控制所述制动电控系统ESC所输出的制动力大小，包括如下步骤：

将横摆角速度与第一角速度和第二角速度进行比较；

若处于第一角速度和第二角速度之间，则保持所述制动电控系统ESC所输出的制动力；

若大于第二角速度，则减小所述制动电控系统ESC所输出的制动力；

若小于第一角速度，则增大所述制动电控系统ESC所输出的制动力。

6.如权利要求1所述的车辆转向的方法，其特征在于：

当电动助力转向系统EPS发生故障时，所述制动电控系统ESC向转向轮施加的制动力所产生的轮边制动转向力矩W_制动小于设定最小手力矩，所述设定最小手力矩为施加于方向盘上的手力矩的最小值。

7.如权利要求1所述的车辆转向的方法，其特征在于：

当车辆在电动助力转向系统EPS以设定最大力矩W_max介入后，仍偏离车道时，制动电控系统ESC向转向轮施加制动力，并叠加设定最大力矩W_max，驱使所述车辆转向。

8.如权利要求7所述的车辆转向的方法，其特征在于：

当所述车辆在电动助力转向系统EPS以设定最大力矩W_max介入后，仍偏离车道时，所述制动电控系统ESC向转向轮施加的制动力所产生的轮边制动转向力矩W_制动，与所述设定最大力矩W_max的加和小于设定最小手力矩，所述设定最小手力矩为施加于方向盘上的手力矩的最小值。

9.一种车辆转向的系统，其特征在于，其包括：

制动电控系统ESC，其用于当车辆处于智能驾驶巡航工况，且车辆偏离车道时，若电动助力转向系统EPS发生故障，则向转向轮施加制动力，驱使所述车辆转向，以及，当车辆居中行驶时，退出；

智能驾驶系统，其用于根据实时获取到的车道信息，控制所述制动电控系统ESC所输出的制动力大小；

其中，所述车道信息包括车道线、车辆的行驶方向和设定时间内的航向角变化率；

其中，在制动电控系统ESC向转向轮施加制动力之前，判断电动助力转向系统EPS是否正常；

若发生故障，则进入制动电控系统ESC向转向轮施加制动力的步骤；

若正常，则电动助力转向系统EPS以设定最大力矩W_max介入，并判断车辆是否仍偏离车道，若仍偏离车道，则进入制动电控系统ESC向转向轮施加制动力的步骤，否则，通过电动助力转向系统EPS进行转向。