[发明专利]机械手以及角度测定器

说明书

机械手(10)具有：把持部(40)，其对作为物品的工件(W1)进行把持；以及控制部(50)，其对把持部(40)的姿态进行控制。机械手(10)具有：重力传感器(61)，其对以重力方向为基准的把持部(40)的倾斜度进行检测；相对角度传感器(62)，其对由把持部(40)把持的工件(W1)和把持部(40)的相对角度进行检测；以及运算部(64)，其基于由重力传感器(61)检测出的所述倾斜度、以及由相对角度传感器(62)检测出的所述相对角度，对由把持部(40)把持的工件(W1)的以重力方向为基准的倾斜角度进行运算。

技术领域

本发明涉及一种机械手以及角度测定器。

背景技术

专利文献1中记载的机械手具有：把持部，其对载置于作业台的物品进行把持；以及控制部，其用于对上述把持部的姿态进行控制而将物品组装于规定的位置。关于这种机械手，在利用把持部对物品进行把持时，有时物品会倾斜。物品的倾斜角度因相对于把持部的滑动等影响而每次都不同，因此关于专利文献1中记载的机械手，通过使把持的物品与倾斜角度已知的基准面接触而对物品的倾斜角度进行检测。

专利文献1：日本特开2010-58235号公报

关于专利文献1中记载的机械手，为了对把持物品时的倾斜角度进行检测，需要使把持的物品与基准面接触的工序。因此，担心为了检测倾斜角度而花费时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够对缩短检测物品的倾斜角度时的检测时间有贡献的机械手以及角度测定器。

用于解决上述问题的机械手具有：把持部，其对物品进行把持；以及控制部，其对所述把持部的姿态进行控制，其中，具有：重力传感器，其对以重力方向为基准的所述把持部的倾斜度进行检测；相对角度传感器，其对由所述把持部把持的物品和所述把持部的相对角度进行检测；以及运算部，其基于由所述重力传感器检测出的所述倾斜度、以及由所述相对角度传感器检测出的所述相对角度，对由所述把持部把持的所述物品的以重力方向为基准的倾斜角度进行运算。

关于上述结构，基于来自设置于机械手的重力传感器和相对角度传感器的信息而进行运算处理，由此对所把持的物品的倾斜角度进行检测。因此，能够在把持物品之后不使机械手执行动作而对物品的倾斜角度进行检测，能够对缩短检测时间有贡献。

另外，关于上述机械手，优选地，所述控制部基于由所述运算部运算出的所述物品的所述倾斜角度，对所述把持部的姿态进行控制。

关于上述结构，基于所把持的物品的倾斜角度而对把持部的姿态进行控制，因此在机械手的控制中能够反映出检测出的物品的倾斜角度。因此，在将所把持的物品组装于规定的位置时，能够通过机械手的动作而将物品的姿态矫正为期望的姿态。其结果，能够不使供物品组装的对象物的姿态变化地完成物品的组装作业，因此能够对缩短作业时间有贡献。

另外，关于上述机械手，优选地，所述重力传感器以及所述相对角度传感器设置于随着所述把持部的驱动而彼此的相对位置部变化的部位。

根据上述结构，运算部能够不考虑重力传感器和相对角度传感器的相对位置的变化而求出物品的倾斜角度，因此与考虑重力传感器和相对角度传感器的相对位置的变化的情况相比，能够减轻运算负荷。

用于解决上述问题的角度测定器具有：重力传感器，其对以重力方向为基准的倾斜度进行检测；相对角度传感器，其对相对于作为测定对象的物品的相对角度进行检测；以及运算部，其基于由所述重力传感器检测出的所述倾斜度、以及由所述相对角度传感器检测出的所述相对角度，对所述物品的以重力方向为基准的倾斜角度进行运算。

关于上述结构，基于来自重力传感器和相对角度传感器的信息而进行运算处理，由此对物品的倾斜角度进行检测。因此，能够不使物品执行动作而对物品的倾斜角度进行检测，对于缩短检测时间有贡献。

发明的效果