[发明专利]机械手以及角度测定器在审
| 申请号： | 202111134865.3 | 申请日： | 2021-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN114310981A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 堀边隆介;奥村宗一郎 | 申请（专利权）人： | 丰田合成株式会社 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 何立波;张天舒 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手 以及 角度 测定 | ||
【权利要求书】：
1.一种机械手，其具有：
把持部，其对物品进行把持；以及
控制部，其对所述把持部的姿态进行控制，其中，
所述机械手具有：
重力传感器，其对以重力方向为基准的所述把持部的倾斜度进行检测；
相对角度传感器，其对由所述把持部把持的物品和所述把持部的相对角度进行检测；以及
运算部，其基于由所述重力传感器检测出的所述倾斜度、以及由所述相对角度传感器检测出的所述相对角度，对由所述把持部把持的所述物品的以重力方向为基准的倾斜角度进行运算。
2.根据权利要求1所述的机械手，其中，
所述控制部基于由所述运算部运算出的所述物品的所述倾斜角度，对所述把持部的姿态进行控制。
3.根据权利要求1或2所述的机械手，其中，
所述重力传感器以及所述相对角度传感器设置于随着所述把持部的驱动而彼此的相对位置不变化的部位。
4.一种角度测定器，其中，
所述角度测定器具有：
重力传感器，其对以重力方向为基准的倾斜度进行检测；
相对角度传感器，其对相对于作为测定对象的物品的相对角度进行检测；以及
运算部，其基于由所述重力传感器检测出的所述倾斜度、以及由所述相对角度传感器检测出的所述相对角度，对所述物品的以重力方向为基准的倾斜角度进行运算。
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